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龙图腾网获悉清华大学无锡应用技术研究院;清华大学申请的专利基于路端相机图片的道路拓扑结构生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119206643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411332971.6，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权基于路端相机图片的道路拓扑结构生成方法是由李鹏飞;李想;陈亦伦;陈同庆;李晓涛;郑宇欣;袁基睿设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路端相机图片的道路拓扑结构生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于路端相机图片的道路拓扑结构生成方法，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取目标时间段内目标路口的图像数据以及车辆数据；将图像数据输入语义分割模型，输出得到与图像数据对应的物体初步识别结果；将车辆数据以及图像数据输入多目标追踪网络，输出得到与目标路口对应的目标追踪结果信息；结合物体初步识别结果以及目标追踪结果信息，生成道路拓扑结构优化数据。利用路端相机采集数据，通过计算机视觉的方法构建十字路口处的道路拓扑结构，能够帮助车辆更加精确地理解该路端的交通信息，实现了标注精度更高的同时，节约了人工标注所需的人力资源。

本发明授权基于路端相机图片的道路拓扑结构生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路端相机图片的道路拓扑结构生成方法，其特征在于，所述方法应用于计算机设备中，所述方法包括： 获取目标时间段内目标路口的图像数据以及车辆数据，所述图像数据用于指示所述目标时间段内所述目标路口的视频内容，所述车辆数据用于指示所述目标时间段内所述目标路口中通过车辆的车辆行驶状态； 将所述图像数据输入语义分割模型，输出得到与所述图像数据对应的物体初步识别结果； 将所述车辆数据以及所述图像数据输入多目标追踪网络，输出得到与所述目标路口对应的目标追踪结果信息； 结合所述物体初步识别结果以及所述目标追踪结果信息，生成道路拓扑结构优化数据，所述道路拓扑结构优化数据用于引导道路拓扑结构更新； 其中，所述图像数据为多视角图像数据，所述多视角图像数据对应有至少两个图像视角； 所述将所述车辆数据以及所述图像数据输入多目标追踪网络，输出得到与所述目标路口对应的目标追踪结果信息，包括： 对所述图像数据进行数据流同步以及采样处理，得到与所述采样处理过程中的采样长度对应的数据流，所述数据流中包括与所述图像视角的数量对应的路端图像； 基于所述路端图像确定与所述目标路口对应的特征标识信息集合； 将所述特征标识信息集合输入所述多目标追踪网络，得到与所述目标路口对应的目标追踪结果信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学无锡应用技术研究院;清华大学，其通讯地址为：214072 江苏省无锡市滨湖区建筑西路777号A3幢13楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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