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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司申请的专利基于三维测量的水轮机转轮室内壁在位机器人自动打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411185079.X，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权基于三维测量的水轮机转轮室内壁在位机器人自动打磨方法是由吴涛;彭芳瑜;黄雄;周林;叶祥友;杨岑岑;杨超;赵阳设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维测量的水轮机转轮室内壁在位机器人自动打磨方法在说明书摘要公布了：本发明属于水轮机在位机器人自动打磨加工领域，具体提供一种基于三维测量的水轮机转轮室内壁在位机器人自动打磨方法，包括：设定单个打磨区域的圆周宽度，将内壁表面划分为多个打磨区域，等间距布置标识体，计算移动小车和机械臂在每个区域处的位置和姿态；控制移动小车和机械臂进行单区域的扫描测量，对测量数据进行精简处理，提取标识体的几何特征，在标识体处建立坐标系；根据测量点云数据，计算生成打磨轨迹；重复上述操作，得到所有打磨区域的打磨轨迹，然后根据区域内标识体坐标系的相互转换，将两个相邻打磨区域的轨迹进行拼接，机器人按照拼接后的打磨轨迹进行打磨。该方法实现对水轮机内壁大幅面的打磨修复作业，提高水轮机维护效率。

本发明授权基于三维测量的水轮机转轮室内壁在位机器人自动打磨方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维测量的水轮机转轮室内壁在位机器人自动打磨方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、设计多个标识体，沿水轮机转轮室内壁的圆周方向均匀分布，根据机械臂的工作半径，设定单个打磨区域的圆周宽度，将内壁表面划分为多个打磨区域，等间距布置标识体，并计算移动小车和机械臂在每个区域处的位置和姿态； S2、控制移动小车和机械臂依次移动到指定位置，进行单区域的扫描测量，对测量数据进行精简处理，提取标识体的几何特征，并在每个标识体处分别建立坐标系； S3、根据内壁单区域的测量点云数据，计算生成打磨轨迹； S4、重复执行步骤S2和S3，得到所有打磨区域的打磨轨迹，然后根据区域内标识体坐标系的相互转换，将两个相邻打磨区域的轨迹进行拼接，机器人按照拼接后的打磨轨迹进行打磨； 根据区域内标识体坐标系的相互转换，将两个相邻打磨区域的轨迹进行拼接，包含以下步骤： S41、对每块区域的测量数据，根据步骤S2，获取左右两个标识体的坐标系，并计算变化矩阵； S42、在起始打磨区域，以坐标系为参考基准，按照步骤S3，生成该区域内的打磨轨迹点，使用矩阵形式表现如下： ； 其中，表示第块区域的打磨轨迹，1表示打磨区域内轨迹段的数目，代表单条打磨轨迹包含的轨迹点数目； S43、对于邻接打磨区域，该区域内的测量数据包含左侧和右侧两个标识体坐标系，其中，左侧标识体与上个区域的右侧标识体为同一个标识体，因此，；通过坐标转换矩阵，将i-1区域的每段轨迹终点转换到区域内，即： ； 以第区域每段轨迹终点作为第区域内的每段轨迹起点，按照步骤S3，生成该区域内的打磨轨迹点； S44、对于最终的打磨区域，该区域内的左侧标识体与第n-1区域内的右侧标识体为同个标识体，因此，以第n-1区域内的每段轨迹终点作为第区域内每段轨迹的起点，以第个区域内的每段轨迹起点作为第区域内每段轨迹的终点，来计算最终区域的打磨轨迹，表达式为： ； S45、按照步骤S41~S45，通过在水轮机转轮室内壁沿圆周的上下区域路径点拼接，机器人自动重复相同的加工流程，完成多个圆周曲面的打磨工作。

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