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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种同步位置环下滚珠丝杠副载荷动态调整方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411386655.7，技术领域涉及：G01M13/025；该发明授权一种同步位置环下滚珠丝杠副载荷动态调整方法及系统是由姜歌东;冯传锋;杨汉博;荆亚彬;甄逸飞;梅雪松设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种同步位置环下滚珠丝杠副载荷动态调整方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种同步位置环下滚珠丝杠副载荷动态调整方法及系统，通过设定同位置环下转角差加载方式，避免了电流环加载时需要频繁改变电流的方向，同时电流环上的丝杠属于逆传动接触状态，与丝杠常用工况不符，且加速了其摩擦磨损，容易造成电流环上丝杠早于位置环上丝杠发生性能退化与疲劳破环等问题。在此基础上，通过静态转角差标定实验与验证，准确的建立了静态下转角差与载荷方程。在运动过程中引入载荷闭环控制，有效的降低了在静态载荷标定后丝杠动态运动中存在的载荷较大波动的问题。实现了丝杆运动过程中动态变载的能力。

本发明授权一种同步位置环下滚珠丝杠副载荷动态调整方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种同步位置环下滚珠丝杠副载荷动态调整方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、控制双电机同时工作在位置环下，并以相同的规划位置和规划速度进行运动； S2、基于步骤S1中双电机的同步位置环工作模式，单独调整双电机中副电机的规划位置，观察力的示值，并开展静态转角差与载荷标定实验，分析标定实验数据建立转角差与载荷的映射关系； S3、根据步骤S2得到的转角差与载荷的映射关系，步骤S1设定的两电机工作在同步位置环，在零位两电机均使能的情况下，输入目标载荷至载荷标定方程得到目标转角差脉冲，将转角差脉冲规划位置给双电机中的副电机，下发双电机中主电机规划位置至丝杠副行程远端点并往返至零点，副电机在同步位置环的基础上跟随主电机的规划位置并偏置目标转角差脉冲，在运动过程中观察静态加载对目标载荷的波动情况； S4、基于步骤S3得到的静态加载对目标载荷的波动情况计算实时力反馈值与当前目标载荷的偏差，基于步骤S2得到的转角差与载荷的映射关系建立滚珠丝杠副轴向载荷动态闭环控制模型，基于滚珠丝杠副轴向载荷动态闭环控制模型实现实时动态变载及载荷稳定功能。

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