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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利网络攻击下欠驱动ASV动态事件触发自适应模糊预设性能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411334781.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权网络攻击下欠驱动ASV动态事件触发自适应模糊预设性能控制方法是由赵颖;卢文龙;陈飞宇设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本网络攻击下欠驱动ASV动态事件触发自适应模糊预设性能控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网络攻击下欠驱动ASV动态事件触发自适应模糊预设性能控制方法，包括构建网络攻击下包含模型不确定性项的欠驱动ASV模型；根据欠驱动ASV模型构建自适应模糊观测器，以获取状态预测模型，且根据状态预测模型获取欠驱动ASV的状态预测误差；构建用于保持跟随者与领航者编队控制的性能控制函数；根据性能控制函数构建船舶模糊预设性能虚拟控制律；根据船舶模糊预设性能虚拟控制律与欠驱动ASV的状态预测误差，构建自适应律；构建切换动态事件触发机制获取控制器的实际输入；基于切换动态事件触发机制与自适应律，并根据预设计的N型函数构建切换动态事件触发的编队控制器。解决了目前在ASV轨迹跟踪任务中存在的信息欺骗攻击恶意更改系统信号、系统通信资源受限、需要达到规定的性能指标、外界海洋环境的扰动、自主水面航行器欠驱动以及不确定非线性模型等，导致ASV路径跟踪鲁棒性降低甚至导致整个系统不稳定的问题。

本发明授权网络攻击下欠驱动ASV动态事件触发自适应模糊预设性能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网络攻击下欠驱动ASV动态事件触发自适应模糊预设性能控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立关于欠驱动ASV模型的假设条件，以构建网络攻击下包含模型不确定性项的欠驱动ASV模型； S2：基于模糊逻辑技术，根据欠驱动ASV模型构建自适应模糊观测器，并根据自适应模糊观测器构建状态预测模型； 且根据所述状态预测模型获取欠驱动ASV的状态预测误差； S3：定义领航者与跟随者的ASV编队构型，并构建用于保持跟随者与领航者编队控制的性能控制函数； S4：根据所述性能控制函数构建船舶模糊预设性能虚拟控制律； S5：根据船舶模糊预设性能虚拟控制律与欠驱动ASV的状态预测误差，构建自适应律； S6：构建用于避免由于控制器运行时对执行器频繁更新控制，而造成系控制系统通信资源利用率低的切换动态事件触发机制，以获取控制器的实际输入； S7：基于切换动态事件触发机制与自适应律，并根据预设计的N型函数构建切换动态事件触发的编队控制器，并根据所述编队控制器实现网络攻击下欠驱动ASV动态事件触发自适应模糊预设性能的控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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