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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种单电机控制的水下吸附航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119262246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411627072.9，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种单电机控制的水下吸附航行器是由袁泽龙;张鑫龙;孙聪;郭春雨设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单电机控制的水下吸附航行器在说明书摘要公布了：本发明属于水下航行器技术领域，具体涉及一种单电机控制的水下吸附航行器。本发明整体呈仿生鱼形，仿生鱼尾与仿生躯干的往复转动的方向不同，可实现仿生鱼形航行器主体做S型运动；仿生水翼由各种连杆机构传递动力，可以实现往复摆动，并且在滑块摇杆机构尾部安装舵机，使仿生水翼可以绕轴线转动。本发明通过在航行器底部安装吸盘，使仿生鱼形航行器主体吸附在船底、水下管道，潜航器等水下壁面上，能够跟随寄主体运动，随时传递寄主体的位置。本发明无螺旋桨机构，传动方式简单，噪声小，动力强，易于实现。

本发明授权一种单电机控制的水下吸附航行器在权利要求书中公布了：1.一种单电机控制的水下吸附航行器，其特征在于：包括仿生鱼形航行器主体及水下吸附装置；所述水下吸附装置包括吸盘16和真空机17；所述吸盘16通过液压杆18安装在仿生鱼形航行器主体的头部下方；所述真空机17安装在仿生鱼形航行器主体内部，真空机17通过软管19与吸盘16连接；所述液压杆18与真空机17由仿生鱼形航行器主体内部的控制模块控制； 所述仿生鱼形航行器主体包括依次连接的仿生鱼头1、仿生躯干2、仿生尾干3和仿生鱼尾4； 所述仿生鱼头1内部设有电机7、单曲柄圆盘双连杆机构9和对称式横拉杆机构10；所述单曲柄圆盘双连杆机构9包括曲柄圆盘901、第一连杆902、第二连杆903和滑杆904；所述对称式横拉杆机构10包括横拉圆盘1001、左侧横拉杆1003和右侧横拉杆1002； 所述横拉圆盘1001安装在曲柄圆盘901的上方，曲柄圆盘901位于电机7的上方，电机7通过锥齿轮传动机构8与曲柄圆盘901的底面连接；所述曲柄圆盘901的顶面上设有第一转动安装轴，第一连杆902和第二连杆903的一端均套装在第一转动安装轴上，第二连杆903的另一端与滑杆904前端连接，第一连杆902的另一端与左侧仿生水翼5的连接机构连接；所述横拉圆盘1001顶面圆心两侧分别设有第二转动安装轴和第三转动安装轴，所述左侧横拉杆1003一端套装在第二转动安装轴上，另一端与左侧仿生水翼5的连接机构连接；所述右侧横拉杆1002一端套装在第三转动安装轴上，另一端与右侧仿生水翼6的连接机构连接； 所述仿生躯干2内部设有导轨905和齿轮齿条机构12，仿生躯干2与齿轮齿条机构12连接；所述滑杆904设置在导轨905中，滑杆904末端与齿轮齿条机构12的齿条连接；所述仿生尾干3内部设有链轮机构13，齿轮齿条机构12的齿轮与链轮机构13的一端连接，链轮机构13的另一端通过齿轮机构14连接仿生鱼尾4； 所述左侧仿生水翼5的连接机构与右侧仿生水翼6的连接机构结构相同，左侧仿生水翼5的连接机构包括左侧滑块把手906、第三连杆1101和摇杆1102；所述第一连杆902、左侧横拉杆1003与第三连杆1101的一端均安装在左侧滑块把手906上，第三连杆1101的另一端通过旋转副与摇杆1102一端连接，摇杆1102中部通过转动轴承嵌入仿生躯干2的壳体中，摇杆1102另一端与舵机22连接，舵机22的输出端与左侧仿生水翼5连接。

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