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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利管片吊运控制方法、装置、隧道挖掘设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119263104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411409400.8，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权管片吊运控制方法、装置、隧道挖掘设备以及存储介质是由贾连辉;贺开伟;林福龙;赵志成;华翔;刘鑫鑫;李旭;刘盼;张发亮;陈建飞;孙振亚;张永辉设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本管片吊运控制方法、装置、隧道挖掘设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种管片吊运控制方法、装置、隧道挖掘设备、存储介质以及计算机程序产品，其中的方法包括：采集吊具、第一运输车以及位于第一运输车中的管片的点云数据；获得管片的第一信息和吊具的第二信息，确定吊具的吊具运行路径和吊具旋转信息；根据吊具运行路径和吊具旋转信息，控制吊具到达管片抓取等待位置；基于与吊具和管片对应的第一图像，控制吊具抓取管片；控制吊具将管片放置在第二运输车中的目标放置位置。本公开能够对管片作业空间进行全局检测，对吊运进行精准控制，并对吊运的多个动作进行联动控制，可以提高管片自动吊运的效率，有效提升了管片吊具运动的安全性，提升隧道施工效率，保证施工安全。

本发明授权管片吊运控制方法、装置、隧道挖掘设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种管片吊运控制方法，应用于隧道挖掘设备，所述隧道挖掘设备包括拖车、第一运输车和第二运输车以及吊具，所述方法包括： 采集所述吊具、所述第一运输车以及位于所述第一运输车中的管片的点云数据，其中，所述吊具位于初始位置； 根据所述点云数据，获得所述管片的第一信息和所述吊具的第二信息，其中，所述第一信息包括所述管片的数量信息、所述管片的坐标信息、所述管片的最高高度信息、所述第一运输车的高度信息；所述第二信息包括所述吊具的坐标信息； 基于所述第一信息和所述第二信息，确定所述吊具的吊具运行路径和吊具旋转信息，其中，所述吊具运行路径包括所述吊具与预设的坐标系相对的水平坐标轴移动距离、吊具升降位置信息；所述吊具旋转信息包括吊具旋转角度； 根据所述吊具运行路径和所述吊具旋转信息，控制所述吊具到达管片抓取等待位置，包括： 基于所述水平坐标轴移动距离、所述吊具升降位置信息以及所述吊具的平移机构和升降机构的运行速率，确定所述吊具的平移时间和升降时间； 在所述平移时间大于或等于所述升降时间的情况下，基于所述水平坐标轴移动距离、所述吊具升降位置信息和所述吊具旋转角度，控制所述平移机构、所述升降机构和所述吊具的旋转机构运行，以使所述吊具到达所述管片抓取等待位置； 在所述平移时间小于所述升降时间的情况下，确定所述平移时间与所述升降时间之间的时间差值；在基于所述吊具升降位置信息控制所述升降机构提前运行所述时间差值之后，基于所述水平坐标轴移动距离、所述吊具升降位置信息和所述吊具旋转角度，控制所述平移机构、所述升降机构和所述旋转机构运行，以使所述吊具到达所述管片抓取等待位置； 基于与所述吊具和所述管片对应的第一图像，控制所述吊具抓取所述管片； 控制所述吊具将所述管片放置在所述第二运输车中的目标放置位置。

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