山东科技大学王胜利获国家专利权
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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119266330B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411526036.3，技术领域涉及：E02F9/22；该发明授权一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法是由王胜利;韩青春;王宗省;李冰;刘佳;平金枝;刘成明;杨宏哲;王儒涛;王善超;张睿智;时敬一设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法，主要涉及挖掘机自动控制技术领域，具体是指一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法。本发明通过采集挖掘机多关节联动时，挖掘机动臂、斗杆、铲斗的阀门开度，通过阀控液压缸连续性方程和力平衡方程，精确计算挖掘机在多关节联动时三关节分配到的流量，即三关节的负载流量。根据阀门开度和负载流量，构建模糊控制规则表，计算模糊参数，总结模糊控制规则。根据模糊控制规则采用基于指数趋近率的滑模控制，计算系统控制率，修正系统控制器的控制量，提高系统的控制精度的同时无需安装流量传感器，降低了成本。
本发明授权一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法，其特征在于，包括： S1.设置关键点，在挖掘机的动臂、斗杆、铲斗这三个关节位置安装角度传感器，获取挖掘机三关节的绝对角度数据，根据绝对角度数据计算关节角度； S2.根据关节角度和关节油缸活塞的线位移之间的转换关系，计算对应关节的油缸活塞的线位移； S3.根据关节角度和油缸活塞的线位移，通过阀控液压缸连续性方程和力平衡方程计算负载流量； S4.获取不同负载流量对应的阀门开度，根据阀门开度和负载流量总结模糊控制规则； S5.构建多输入多输出MIMO模型，根据模糊控制规则计算系统模型参数，修正系统模型的输出控制量； S6.基于修正的系统模型的输出控制量对挖掘机液压伺服系统进行滑模控制。
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