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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利用于非结构化道路的局部路径规划方法、动态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411380505.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于非结构化道路的局部路径规划方法、动态规划方法是由赵晓敏;牛帅;李斌鹤;盛明皓;石硕;党彬华设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于非结构化道路的局部路径规划方法、动态规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能交通控制技术领域，具体涉及用于非结构化道路的局部路径规划方法、动态规划方法。本发明首先被控车辆周围进行实时障碍物筛选以涵盖多障碍物场景，然后引入了有限状态机，并在进行路径规划时将有限状态机与调整了代价函数的动态规划相结合，能够在非结构化道路场景下进行不同驾驶行为的稳定切换。其中，有限状态机能够准确判断出障碍物类型，方便进行选择性的障碍物膨胀，给路径规划提供了可靠的避障依据。调整了代价函数的动态规划能够保证被控车辆在高频决策时不易出现不稳定，同时也改善了初始规划轨迹的平滑性。本发明解决了现有非结构化道路的路径规划未考虑多障碍物共存的情况、高频决策时易出现不稳定的问题。

本发明授权用于非结构化道路的局部路径规划方法、动态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于非结构化道路的局部路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤一，获取当前规划周期内被控车辆Car0在非结构化道路上所处的位置，并对Car0周围预设范围内进行实时障碍物筛选，以确定出影响Car0规划的一号障碍物Ob1、二号障碍物Ob2； 步骤二，获取Ob1、Ob2的实时行驶信息，并与设定的期望速度Vespected一起使用预设了处理规则的有限状态机进行处理，得到实时被控车辆输出量、实时障碍物输出量； 其中，Vespected表示Car0在无障碍物情况下在非结构化道路匀速行驶的速度； 实时被控车辆输出量包括：Car0的实时状态；Car0的实时状态用于验证有限状态机是否正常运作； 实时障碍物输出量包括：Ob1所属障碍物类型、Ob2所属障碍物类型； 步骤三，依据实时障碍物输出量在路径规划图中对Ob1、Ob2进行选择性膨胀，得到经过选择性膨胀的路径规划图； 步骤四，采用动态规划算法对经过选择性膨胀的路径规划图进行处理，得到路径凸空间、局部路径粗解； 其中，步骤四的动态规划算法采用代价函数Ctotal_path； 式中，Cobstacle表示路径动态规划下的碰撞风险代价，ωobstacle表示Cobstacle的权重；Creference表示路径相似代价，ωreference表示Creference的权重；Csmoothness表示平滑性代价，ωsmoothness表示Csmoothness的权重；CHistoricalRoute表示历史轨迹代价，ωHistoricalRoute表示CHistoricalRoute的权重。

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