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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411382573.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法是由孙延超;周思聪;刘明奇;崔书澳;黄远标;王宇扬;赵天逸;孙晟轩;季康;秦洪德设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法在说明书摘要公布了：一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法，涉及船舶水下控制技术领域，针对现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题，本申请设计控制器使多AUV系统在存在海流扰动、模型不确定性与执行器死区的情况下，所有跟随者AUV都能收敛到领航者AUV组成的凸包中，与领航者AUV协同作业，完成多AUV系统的分布式包含控制。本申请解决了现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题。

本发明授权一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一：分别构建领航者AUV和跟随者AUV的动力学模型； 步骤二：利用领航者AUV和跟随者AUV的动力学模型设计干扰观测器； 步骤三：构建执行器死区模型，并设计二阶命令滤波器及虚拟控制律； 步骤四：利用执行器死区模型、二阶命令滤波器及虚拟控制律设计包含控制器，并利用包含控制器实现所有跟随者AUV被包含在由领导者AUV在空间上围成的凸包内； 所述包含控制器表示为： 其中，mi表示第i个跟随跟随者的输出增益，Ωi表示第i个跟随跟随者在输出产生死区的分段函数，表示第i个跟随者AUV的二阶命令滤波器的输出信号，ξi表示第i个跟随者AUV的误差，表示第i个跟随者AUV基于命令滤波的分布式包含控制器的输出，作为第i个跟随者AUV考虑死区时的实际控制输入，表示第i个跟随者AUV中间参考量，表示第i个跟随者AUV期望控制律，K2i表示第i个跟随者AUV常量矩阵，表示正的常量，ηi表示第i个跟随者AUV的位置和角度矢，表示ηi的一阶导数，B0i表示第i个跟随者AUV的推力分配矩阵，表示的一阶导数，εi表示第i个跟随者AUV包含误差，gi表示第i个跟随者AUV的中间变量，表示观测值，t表示时刻，Mηi表示第i个AUV的质量和惯性矩矩阵，Cηi表示第i个AUV的科氏力矩阵，Dηi表示第i个AUV流体阻尼力矩阵，i∈F，F表示跟随者集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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