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龙图腾网获悉易控智驾科技有限公司申请的专利车辆处于遥控驾驶模式下的防撞控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411388796.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆处于遥控驾驶模式下的防撞控制方法及装置是由尹凡星;朱莲;姚阔;岑亚辉;付文亮设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆处于遥控驾驶模式下的防撞控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆处于遥控驾驶模式下的防撞控制方法及装置，涉及遥控驾驶技术领域。其中，该方法包括：在车辆处于遥控驾驶模式下，获取车辆的特征信息，其中，特征信息包括以下至少之一：行驶控制信息、行驶场景信息、行驶位置信息、业务类型信息以及车辆状态信息；根据车辆的特征信息，确定目标防撞策略；基于目标防撞策略和车辆的行驶控制信息，确定车辆的行驶规划轨迹；按照行驶规划轨迹，控制车辆行驶。本发明解决了在矿山环境中，对处于遥控驾驶模式下的车辆进行防撞控制的难度较大的技术问题。

本发明授权车辆处于遥控驾驶模式下的防撞控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆处于遥控驾驶模式下的防撞控制方法，其特征在于，包括： 在车辆处于遥控驾驶模式下，获取车辆的特征信息，其中，所述特征信息包括以下至少之一：行驶控制信息、行驶场景信息、行驶位置信息、业务类型信息以及车辆状态信息，所述行驶控制信息是用于控制所述车辆行驶的相关信息，所述行驶场景信息用于表示所述车辆的行驶场景，所述行驶位置信息用于表示所述车辆的行驶位置，所述业务类型信息用于表示所述车辆正在执行或者即将执行的业务类型，所述车辆状态信息用于表征车辆的当前状态，所述行驶控制信息至少包括遥控驾驶指令； 根据所述车辆的特征信息，确定目标防撞策略； 基于所述目标防撞策略和所述车辆的行驶控制信息，确定所述车辆的行驶规划轨迹； 按照所述行驶规划轨迹，控制所述车辆行驶； 其中，所述根据所述车辆的特征信息，确定目标防撞策略，包括：对任一种行驶控制信息进行延时检测，得到延时时长，其中，所述延时时长用于指示所述行驶控制信息的发送时刻与所述车辆接收到所述行驶控制信息的接收时刻之间的时长；响应于所述延时时长大于时长阈值，确定将所述目标防撞策略由当前防撞模式切换为第一防撞模式，其中，所述第一防撞模式对应的安全保护距离大于所述当前防撞模式的安全保护距离，或者，所述第一防撞模式用于维持所述车辆的当前位置不变；或，响应于所述延时时长小于时长阈值，确定以下信息至少之一对应的预设防撞策略：所述车辆的行驶场景信息指示的行驶场景、所述行驶位置信息指示的行驶位置、所述业务类型信息指示的业务类型、以及所述车辆状态信息指示的车辆状态；将所述预设防撞策略，确定为所述目标防撞策略； 或者，所述方法还包括：在所述行驶控制信息包括感知信息的情况下，根据所述感知信息，确定所述车辆的感知系统的工作状态；响应于所述感知系统处于异常工作状态，将所述目标防撞策略由所述当前防撞模式切换为第三防撞模式，其中，所述第三防撞模式的防撞要求低于所述当前防撞模式。

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