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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利基于时空态势差分的无人机自主机动决策方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411213219.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于时空态势差分的无人机自主机动决策方法以及装置是由聂祥丽;傅俊锜;乔红设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空态势差分的无人机自主机动决策方法以及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于时空态势差分的无人机自主机动决策方法以及装置，其中，上述方法包括：获取第一无人机在执行自主机动决策后的第一空间位置与第二无人机的第二空间位置；确定每个时间步下的第一无人机针对第二无人机攻击区距离的第一最短距离，以及第二无人机针对第一无人机攻击区的第二最短距离；基于第一最短距离与第二最短距离，确定第一无人机与第二无人机之间的相对姿态值；确定当前时间步下的第一无人机的当前奖励反馈得分，与上一时间步下的第一无人机的历史奖励反馈得分；基于当前奖励反馈得分与历史奖励反馈得分，确定第一无人机的时空态势差分奖励函数，其中，时空态势差分奖励函数用于对自主机动决策进行正反馈或负反馈。

本发明授权基于时空态势差分的无人机自主机动决策方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于时空态势差分的无人机自主机动决策方法，其特征在于，包括： 获取第一无人机在执行自主机动决策后的第一空间位置与第二无人机的第二空间位置，其中，所述第一无人机与所述第二无人机位于无人机对抗仿真环境中； 基于所述第一空间位置与所述第二空间位置，确定每个时间步下的所述第一无人机针对所述第二无人机攻击区距离的第一最短距离，以及所述第二无人机针对所述第一无人机攻击区的第二最短距离； 基于所述第一最短距离与所述第二最短距离，确定所述第一无人机与所述第二无人机之间的相对姿态值； 获取所述第一无人机与所述第二无人机之间的双方质心距离； 确定所述相对姿态值与修正系数的乘积，以及所述双方质心距离与所述第一无人机的最大攻击距离的差值； 将所述乘积与所述差值的平方的比值的双曲正切函数作为第一无人机的奖励反馈得分； 确定当前时间步下的所述第一无人机的当前奖励反馈得分，与上一时间步下的所述第一无人机的历史奖励反馈得分； 基于所述当前奖励反馈得分与所述历史奖励反馈得分，确定所述第一无人机的时空态势差分奖励函数，其中，所述时空态势差分奖励函数用于对所述自主机动决策进行正反馈或负反馈。

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