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龙图腾网获悉华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所)申请的专利一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411380249.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法是由夏飞;吴京非;俞谷阳;逄涛;徐宏;高明柯设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，共分为两个阶段，在第一阶段，未安装视觉传感器的多旋翼无人机飞到安装视觉传感器的多旋翼无人机的视觉传感器能够观察到的位置，在第二阶段，安装视觉传感器的多旋翼无人机导引未安装视觉传感器的多旋翼无人机向感兴趣的目标飞去；解决了无人机集群中部分未安装视觉传感器的无人机不能执行基于视觉伺服控制任务的问题，该方法使得在异构无人机集群中部分没有安装视觉传感器的无人机也能完成依赖自身视觉传感器的任务。通过减少安装视觉传感器的无人机数量，降低了无人机集群的使用成本，同时，减轻了无人机重量，提高了无人机的续航时间。

本发明授权一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，其特征在于，共分为两个阶段，在第一阶段，未安装视觉传感器的多旋翼无人机飞到安装视觉传感器的多旋翼无人机的视觉传感器能够观察到的位置，在第二阶段，安装视觉传感器的多旋翼无人机导引未安装视觉传感器的多旋翼无人机向感兴趣的目标飞去；包括以下步骤： 第一阶段 步骤1，无人机集群上电启动，无人机集群中的每架无人机能够实时获取在全局坐标系下的位置和姿态，安装视觉传感器的多旋翼无人机开始工作，未安装视觉传感器的多旋翼无人机等待安装视觉传感器的多旋翼无人机发送过来的指令； 步骤2，安装视觉传感器的多旋翼无人机对感兴趣的需要跟踪、穿越的目标进行搜索，利用视觉传感器获取的实时图像通过深度神经网络的目标识别算法检查是否存在感兴趣的目标，并计算目标在图像系下的中心位置； 步骤3，安装视觉传感器的多旋翼无人机发现感兴趣的目标后悬停，保持位置和姿态不变，基于当前全局坐标系下的位置和姿态计算出机体坐标系下这个无人机前方的点在全局坐标系下的位置，将该位置和当前姿态角通过通信中间件发送给集群中一架未安装视觉传感器的多旋翼无人机， 步骤4，未安装视觉传感器的多旋翼无人机接收到该位置和安装视觉传感器的多旋翼无人机的姿态角后，飞到全局坐标系下的该位置，并在飞行过程中调整姿态，和安装视觉传感器的多旋翼无人机保持一致； 第二阶段 步骤5，安装视觉传感器的多旋翼无人机的视觉传感器能够同时获取未安装视觉传感器的多旋翼无人机和感兴趣的目标，计算它们在图像坐标系下的图像偏差，再将偏差转换到机体坐标系下，然后通过通信网络发送给未安装视觉传感器的多旋翼无人机， 步骤6，未安装视觉传感器的多旋翼无人机基于接收到的图像偏差和安装视觉传感器的多旋翼无人机姿态角度后，通过PID控制器分别计算出未安装视觉传感器的多旋翼无人机全局坐标系下的线速度和机体坐标系下的角速度，然后利用多旋翼无人机位置和姿态控制器计算出每个电机的转速，使得未安装视觉传感器的多旋翼无人机的姿态角和安装视觉传感器的多旋翼无人机保持一致，并向感兴趣的目标中心移动，从而实现异构集群的协同导引控制； 步骤7，重复上述步骤3到步骤6，实现对集群中其它未安装视觉传感器的多旋翼无人机的协同导引控制。

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