买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉贵州航天控制技术有限公司申请的专利一种下肢康复训练外骨骼控制方法、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119280004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411526684.9，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种下肢康复训练外骨骼控制方法、电子设备、存储介质是由宋定安;李阳阳;习小康;杨义光;李浪;姜通维;郭超;胡静;梁晓桂;林龙贵设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢康复训练外骨骼控制方法、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢康复训练外骨骼控制方法、电子设备、存储介质。所述方法包括：采集人体行走过程中的标准步态信息；根据标准步态信息生成髋关节角度变化曲线和膝关节角度变化曲线；对髋膝关节角度变化曲线进行平滑处理；根据髋关节角度变化曲线以及髋关节幅值参数和步频参数，生成变步频步幅的髋关节曲线；根据膝关节角度变化曲线以及膝关节幅值参数和步频参数，生成变步频步幅的膝关节曲线；根据变步频步幅的髋膝关节曲线驱动髋膝关节电机，通过外骨骼带动人体下肢。本方法以人体本身正常运动数据为依据进行步态规划，更贴近人体运动方式，适应能力较强，所需数据量较小，实用性强，且解决了邻近周期曲线不平滑导致的速度突变问题。

本发明授权一种下肢康复训练外骨骼控制方法、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复训练外骨骼，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现一种下肢康复训练外骨骼控制方法的步骤，所述一种下肢康复训练外骨骼控制方法包括： 采集人体行走过程中的标准步态信息，其中，所述标准步态信息包括髋关节角度数据和膝关节角度数据； 根据所述标准步态信息生成标准步态曲线，其中，所述标准步态曲线包括髋关节角度变化曲线和膝关节角度变化曲线； 对所述髋关节角度变化曲线进行平滑处理； 对所述膝关节角度变化曲线进行平滑处理； 根据平滑处理后的髋关节角度变化曲线以及上位机设置的髋关节幅值参数和步频参数，生成变步频步幅的髋关节曲线，其中，所述髋关节幅值参数包括髋关节屈曲最大幅值、髋关节伸展最大幅值； 根据平滑处理后的膝关节角度变化曲线以及上位机设置的膝关节幅值参数和所述步频参数，生成变步频步幅的膝关节曲线，其中，所述膝关节幅值参数包括膝关节屈曲最大幅值、膝关节伸展最大幅值； 根据所述变步频步幅的髋关节曲线驱动髋关节电机，以及根据所述变步频步幅的膝关节曲线驱动膝关节电机，通过外骨骼带动人体下肢； 所述根据所述标准步态信息生成标准步态曲线，包括： 根据所述髋关节角度数据进行多项式拟合，得到所述髋关节角度变化曲线； ； 其中，为髋关节角度，为髋关节运动时间，为多项式阶数，、、、为多项式系数； 根据所述膝关节角度数据进行多项式拟合，得到所述膝关节角度变化曲线； ； 其中，为膝关节角度，为膝关节运动时间，为多项式阶数，、、、为多项式系数； 所述根据平滑处理后的髋关节角度变化曲线以及上位机设置的髋关节幅值参数和步频参数，生成变步频步幅的髋关节曲线，包括： 将所述拟合后的髋关节角度变化曲线表示如下： ； 根据所述髋关节幅值参数和所述步频参数，确定如下所示的变步频步幅的髋关节曲线； ； 其中，为髋关节屈曲最大幅值，为髋关节伸展最大幅值，和为步频参数； 所述根据平滑处理后的膝关节角度变化曲线以及上位机设置的膝关节幅值参数和步频参数，生成变步频步幅的膝关节曲线，包括： 将所述拟合后的膝关节角度变化曲线表示如下： ； 根据所述膝关节幅值参数和所述步频参数，确定如下所示的变步频步幅的膝关节曲线； ； 其中，为膝关节屈曲最大幅值，为膝关节伸展最大幅值，和为步频参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州航天控制技术有限公司，其通讯地址为：550009 贵州省贵阳市经济技术开发区红河路7号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。