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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种系留无人机车载起降及跟随伴飞方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411231915.3，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种系留无人机车载起降及跟随伴飞方法及装置是由熊金;张春华;张恒;刘力源;王聪;杨冰华;赖文娟;李蓬寅;吕卫强设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种系留无人机车载起降及跟随伴飞方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种系留无人机车载起降及跟随伴飞方法及装置，通过地面设备向无人机发送目标位置点，无人机将此目标点作为飞行目标，向此点飞行，无人机和目标保持相对位置，一直跟随地面目标移动。使得系留多旋翼无人机能自动跟随车辆平台同步飞行。由于无人机可以自动跟随车辆行驶，因此提高了系统的机动性和任务能力，使任务部署和团队协作更加灵活。

本发明授权一种系留无人机车载起降及跟随伴飞方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种系留无人机车载起降及跟随伴飞方法，其特征在于，包括： 获取无人机当前位置点的经纬度作为期望水平坐标，确定垂起高度期望值为期望起飞高度参数；根据位姿解算获得当前所述无人机的第一位姿信息，根据所述第一位姿信息结合所述期望水平坐标以及所述期望起飞高度参数得到NED坐标系下的位置以及速度误差，根据第一串联PID控制方法调节电机参数，对所述无人机进行第一位姿控制，使所述无人机起飞至指定位置高度，实现所述无人机的起飞功能； 获取地面北斗卫星导航设备上报的地面车载平台的位置和航向信息，并根据机载北斗卫星导航设备输出的定位测向报文信息进行位姿解算得到所述无人机的第二位姿信息，利用所述第二位姿信息计算得到所述无人机与所述地面车载平台在NED坐标下的相对位置；确定接收到伴飞位置指令后估算出期望速度，结合所述无人机的当前速度得到速度偏差，根据所述第一串联PID控制方法调节所述电机参数，对所述无人机进行第二位姿控制，实现所述无人机相对所述地面车载平台的伴飞功能； 确定接收到降落指令后，对所述降落指令包含的降落类型进行判断，所述降落类型包括直接降落以及车载降落；根据确定的所述降落类型对应的降落控制策略调节所述电机参数，对所述无人机进行第三位姿控制，实现所述无人机的自主降落功能。

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