清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学卢贤票获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利一种车辆紧急转向方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305549B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411735146.0，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种车辆紧急转向方法、装置、设备及存储介质是由卢贤票;丁亚飞;施黄明;赵一凡;陈辰;戴一凡设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆紧急转向方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆紧急转向方法、装置、电子设备及存储介质。本发明的技术方案，通过第一车辆的横向速度和横向加速度确定第一车辆的行驶状态，若确定第一车辆出现紧急切出时，控制目标车辆进入预转向状态，减小可能出现的避障横向距离，在确定目标车辆满足紧急切出条件时，对目标车辆的目标轨迹进行规划，控制目标车辆按照目标轨迹行驶进行避障处理，解决了当前方车辆紧急切出时由于距离障碍物过短造成的安全隐患问题，实现了前方车辆紧急切出场景下的目标车辆紧急转向的方法。
本发明授权一种车辆紧急转向方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆紧急转向方法，其特征在于，包括： 确定目标车辆，以及确定第一车辆的横向速度和横向加速度；所述第一车辆为目标车辆同车道同方向行驶的前方车辆且与目标车辆车头距离最近的车辆； 根据所述第一车辆的横向速度和横向加速度，控制目标车辆进入预转向状态；所述预转向状态表示目标车辆偏移一个切出方向以使目标车辆距离当前切出方向侧车道线的横向距离减小并保证目标车辆行驶过程中外延不超过当前切出方向侧车道线； 若确定目标车辆满足紧急切出条件，则确定目标车辆的目标轨迹；所述紧急切出条件表示用于使目标车辆进行紧急转向变道行驶的条件； 控制目标车辆由预转向状态进入紧急转向状态，所述紧急转向状态表示控制目标车辆按照目标轨迹进行行驶。
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