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龙图腾网获悉九江精密测试技术研究所申请的专利一种电机转速环ADRC控制器参数优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411369983.6，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种电机转速环ADRC控制器参数优化方法是由李深;徐国团设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电机转速环ADRC控制器参数优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电机转速环ADRC控制器参数优化方法，涉及群体智能优化算法领域，将自适应遗传算法应用到电机的转速环进行仿真实验，其中电机的电流环采用PI控制，通过调节参数调节电流环的带宽以满足对转速的控制要求，而电机转速环的控制采用ADRC控制，在MatlabSimulink中搭建和编写S‑function来实现ADRC控制仿真；自适应遗传算法包括交叉、变异操作，将种群中的个体适应度作为交叉概率和变异概率的参考指标，以便筛选出优秀的个体；本发明能够自适应地调整遗传算法中的参数，交叉概率和变异概率的选择对于遗传算法准确地搜索全局最优有很大的作用。

本发明授权一种电机转速环ADRC控制器参数优化方法在权利要求书中公布了：1.一种电机转速环ADRC控制器参数优化方法，其特征在于，将自适应遗传算法应用到电机的转速环进行仿真实验，其中电机的电流环采用PI控制，通过调节参数调节电流环的带宽以满足对转速的控制要求，而电机转速环的控制采用ADRC控制，在MatlabSimulink中搭建和编写S-function来实现ADRC控制仿真； 其中，永磁直流力矩电机在恒定磁场励磁条件下的电压平衡方程式为： 式中，t为时间，Eg为电机反电动势，Ke为电机反电动势系数，ωM为电机转速，Ua为电枢绕组上的电压，Ia为电枢电流，Ra为电枢绕组电阻，La为电枢绕组电感； 电机转矩满足： 式中，电动机转矩TM＝KtIa，Kt为转矩系数，TL为折算到电动机转轴上的负载转矩，JGes为折算到电动机轴上的总转动惯量； PWM功率放大器作为一个滞后的放大环节，其传递函数数学模型为 式中，KPWM为功率放大器的放大倍数，TPWM为功率放大器的时间常数； 将PWM功率放大器串联到电枢电路中，从电枢中反馈出电流，在驱动器中加入电流PI控制构成电流环； 所述电流环的输入是经过电枢电流，所述电流环的输出是电机的转速。

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