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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411381006.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法及系统是由孙剑峰;马乐;周鑫;张银波;李思宁;杨现辉;何睿设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法及系统在说明书摘要公布了：基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法及系统，属于激光成像雷达技术领域，解决目前阵列激光雷达重建方法通常不考虑阵列像素之间的差异，导致细节模糊的问题，以及传统强度阈值法对回波分布的不均匀性影响不大，传统距离选通法对距离梯度变化较大的复杂目标处理困难的问题。包括：构建多域稳定特征融合判断模型，得到目标的初始深度图像、像素分布和缺失像素，对所述初始深度图像进行噪声抑制；对目标的内部噪声像素和缺失像素进行迭代补充；采用均匀度矫正方法进行强度像重建。本发明适用于激光成像雷达弱光条件下的回波数据的提取及目标重构。

本发明授权基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法，其特征在于，所述方法包括： S1：构建多域稳定特征融合判断模型，得到目标的初始深度图像、像素分布和缺失像素，对所述初始深度图像进行噪声抑制，所述多域稳定特征融合判断模型的构建步骤包括： 利用时域步长将初始深度图像分解为不同时域层； 根据空间位置关系对各层像素进行分类并进行预处理； 将时域距离特征、回波波形因子、触发均方根时空特征、重心频率频域特征进行融合，获得多域稳定特征融合判断模型； S2：对目标的内部噪声像素和缺失像素进行迭代补充，所述缺失像素包括内部缺失像素和边缘缺失像素； S3：采用均匀度矫正方法进行强度像重建，包括以下步骤： S3.1：采集目标像素，采集背景像素作为先验数据； S3.2：统计每个像素的总触发次数，获得背景像素触发次数直方图和目标像素触发次数直方图； S3.3：选择弱触发像素点，对弱触发像素点进行补充，得到初步的触发次数矫正结果； S3.4：根据剩余像素点得到矫正后的相对强度； S3.5：根据光子泊松分布原理，使用触发次数进行光子数估计，建立优化方程，利用稀疏泊松强度重建方法光子数估计，使用空间梯度约束正则，进行优化方程的求解，得到重建的强度像。

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