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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于仿生膝关节倒立摆的重负载高精度微推力测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411356710.8，技术领域涉及：G01L5/00；该发明授权基于仿生膝关节倒立摆的重负载高精度微推力测量方法是由朱春源;郑叶龙;赵美蓉;黄银国;康丹;陈从云设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿生膝关节倒立摆的重负载高精度微推力测量方法在说明书摘要公布了：本申请涉及精密力学测量技术领域，公开了基于仿生膝关节倒立摆的重负载高精度微推力测量方法，微推力器通过定制的工装固定在倒立摆推力测量装置的顶板中心处，喷头方向与所述C形刚性臂的侧面垂直，并与所述顶板平行；所述顶板通过固定螺栓与上层的导角形柔性铰链的底部相连接，四个导角形柔性铰链分别在顶板的四个角上，并呈中心对称；所述C形刚性臂的一端与上层的导角形柔性铰链顶部相连接，一端与下层的导角形柔性铰链的底部相连接。通过采用仿生膝关节倒立摆的结构设计，本发明中的导角形柔性铰链在负载作用下处于拉伸状态，这样避免了因屈曲失稳引起的测量误差，大大提高了装置的整体稳定性和推力测量的精度。

本发明授权基于仿生膝关节倒立摆的重负载高精度微推力测量方法在权利要求书中公布了：1.基于仿生膝关节倒立摆的重负载高精度微推力测量装置，其特征在于， 微推力器1通过定制的工装固定在倒立摆推力测量装置的顶板中心处，喷头方向与所述C形刚性臂3的侧面垂直，并与顶板2平行； 所述顶板2通过固定螺栓与上层的导角形柔性铰链10的底部相连接，四个下层的导角形柔性铰链7分别在顶板2的四个角上，并呈中心对称； C形刚性臂3的一端与上层的导角形柔性铰链10顶部相连接，一端与下层的导角形柔性铰链7的底部相连接，整体平行于重力方向； 双轴加速度计4通过定制工装固定在基底8的中心处，采用内部蓄电池供电，无需引入附加供电线路； 可升降支杆5的顶部通过螺丝固定在基底8的四个角，呈中心对称，底部通过螺丝固定在光学平板6上； 静电梳9中的一个通过定制工装固定在顶板2上，另一个固定在多六自由度调节装置上，并根据工业相机11所提供的静电梳9间的相对姿态信息进行调整； 无磁均匀铁块12对称放置在顶板2上，并通过螺丝将无磁均匀铁块12与顶板2进行刚性连接。

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