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龙图腾网获悉长城信息股份有限公司申请的专利一种基于时间预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119382560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315641.6，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种基于时间预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法是由张小虎;周彬涛;吕超;冯菁;唐佳伟;胡玲;张涛;陈振宇设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时间预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时间预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法，其中加减速曲线参数表生成方法包括：获取步进电机基础运行参数；以Sigmoid函数定义域、准入速度、目标速度进行补偿计算得到S型加速曲线模型函数；根据当前微步步数k和微分模式计算获取微步步数k的微步运行时间；将前k‑1个微步的微步运行时间与微步步数k的微步运行时间相加得到当前微步步数k的时间节点的时间值，进而得到微步运行时间节点值表代入S型加速曲线模型函数中依次求解得到步进电机微步运行速度表；进而结合微分模式和单片机定时器主频率生成对应的加减速曲线参数表。所述方法通过设置特定运行时间使步进电机从一个速度调整到另一个速度。

本发明授权一种基于时间预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时间预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法，其特征在于，包括： S1：获取步进电机加速或减速运行时间、步进电机微分模式、单片机定时器主频率、步进电机加速或减速过程的目标速度、步进电机的准入速度，即初始速度； S2：获取Sigmoid函数定义域，以Sigmoid函数定义域、步进电机的准入速度、步进电机加速或减速过程的目标速度对Sigmoid函数进行补偿计算得到步进电机S型加速曲线模型函数； S3：根据当前微步步数k和S1中所述步进电机微分模式计算获取微步步数k的微步运行时间；其中，k∈1,K，K为步进电机从准入速度到目标速度需要运行的总微步步数； S4：将前k-1个微步的微步运行时间与微步步数k的微步运行时间相加得到当前微步步数k的时间节点的时间值，判断当前微步步数k是否为K：若否，则k＝k+1，并返回S3；若是，则基于所有的微步运行时间节点值，得到微步运行时间节点值表，进入S5； S5：将所述微步运行时间节点值表代入S2所述步进电机S型加速曲线模型函数中依次求解得到步进电机微步运行速度表；其中步进电机微步速度表包括加速数据表、减速数据表； S6：结合微步速度表、步进电机的微分模式和单片机定时器主频率生成对应的加减速曲线参数表，整个加减速曲线参数表的集合即为最终输出的结果，即步进电机加减速曲线参数表。

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