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龙图腾网获悉长城信息股份有限公司申请的专利一种基于步数预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119382561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315645.4，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种基于步数预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法是由张小虎;周彬涛;吕超;冯菁;唐佳伟;胡玲;张涛;陈振宇设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于步数预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于步数预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法，其中前述方法包括：获取电机加减速过程的基础参数；对电机典型S型加减速曲线进行补偿计算得到电机运行速度的S型速度曲线；对S型速度曲线进行定积分计算得到S‑T函数；对S‑T函数进行求反得到T‑S函数；根据运行步数和电机微分模式计算微步步数；再结合总距离，计算获取等距划分后电机的微步运行距离表；结合微步运行距离表和T‑S函数，计算得到电机的微步运行时间节点表；代入电机运行速度的S型速度曲线进行计算得到每一微步时刻的速度表；利用微步速度表中各个速度值生成对应的加减速曲线参数。解决经典查表法未考虑定时器周期变化的技术问题。

本发明授权一种基于步数预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于步数预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法，其特征在于，包括： S1：获取步进电机加速过程或减速过程的运行步数、步进电机加速或减速运行时间单位、步进电机微分模式、单片机定时器主频率、步进电机的初始速度、步进电机加速或减速过程的目标速度； S2：基于初始速度、目标速度，对步进电机典型的S型加减速曲线模型进行补偿计算，得到步进电机运行速度的S型速度曲线； S3：对步进电机步数运行速度的S型速度曲线进行定积分计算，得到步进电机加速或减速过程中运行的距离时间模型函数，进而求取步进电机加速或减速过程运行的总距离； S4：对距离时间模型函数进行求反，得到关于步进电机加速或减速过程时间距离模型函数，即距离时间模型函数的反函数； S5：根据步进电机加减速过程的运行步数和步进电机微分模式计算步进电机加减速过程的微步步数； S6：基于步进电机加减速过程的微步步数和步进电机加速或减速过程运行的总距离，计算获取等距划分后步进电机的微步运行距离表； S7：结合微步运行距离表和步进电机加速或减速过程时间距离模型函数，计算得到步进电机的微步运行时间节点表； S8：将步进电机的微步运行时间节点表代入步进电机运行速度的S型速度曲线进行计算，得到每一微步时刻的速度表； S9：利用微步速度表中各个速度值生成对应的加减速曲线参数，整个加减速曲线参数的集合为最终输出的结果，即步进电机加减速曲线参数表。

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