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龙图腾网获悉广州南方测绘科技股份有限公司申请的专利一种基于不变滤波的静基座精对准方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411622452.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于不变滤波的静基座精对准方法、系统、终端及存储介质是由杨立扬;王江林;肖浩威;张德先;张帝鑫;杨兴华;朱威设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于不变滤波的静基座精对准方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于不变滤波的静基座精对准方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取静基座载体的初始状态信息和IMU数据集；基于预设的时间间隔将所述IMU数据集划分为若干IMU数据子集；基于时间顺序，依次使用所述各个IMU数据子集对所述初始状态信息进行若干次迭代更新，获得更新状态信息，其中，在每次迭代更新过程中，根据当前的IMU数据子集对当前迭代的状态信息依次进行机械编排、状态更新以及卡尔曼滤波量测更新，获得更新后的状态信息，其中，在所述状态更新以及卡尔曼滤波量测更新的过程中引入不变滤波；将所述更新状态信息作为精对准结果输出，提高静基座精对准的准确性。

本发明授权一种基于不变滤波的静基座精对准方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于不变滤波的静基座精对准方法，其特征在于，包括： 获取静基座载体的初始状态信息和IMU数据集； 基于预设的时间间隔将所述IMU数据集划分为若干IMU数据子集； 基于时间顺序，依次使用所述若干IMU数据子集对所述初始状态信息进行若干次迭代更新，获得更新状态信息，其中，在每次迭代更新过程中，根据当前的IMU数据子集对当前迭代的状态信息依次进行机械编排、状态更新以及卡尔曼滤波量测更新，获得更新后的状态信息，其中，在所述状态更新以及卡尔曼滤波量测更新的过程中引入不变滤波； 所述根据当前的IMU数据子集对当前迭代的状态信息依次进行机械编排、状态更新以及卡尔曼滤波量测更新，获得更新后的状态信息，包括：根据所述当前的IMU数据子集和所述当前迭代的状态信息进行惯导状态递推，更新获得当前的估计状态信息，所述估计状态信息包括估计姿态阵、估计n系速度、估计陀螺零偏和估计加速度计零偏；根据所述估计姿态阵和所述估计n系速度，基于不变滤波更新获得当前的估计系统误差状态量和状态方差阵；根据所述估计系统误差状态量和所述状态方差阵，对所述估计状态信息进行卡尔曼滤波量测更新，获得所述更新后的状态信息； 所述根据所述当前的IMU数据子集和所述当前迭代的状态信息进行惯导状态递推，更新获得当前的估计状态信息，包括：根据所述当前的IMU数据子集计算当前的估计陀螺零偏和估计加速度计零偏；根据所述当前的IMU数据子集中的角速度测量值和所述当前迭代的状态信息中的第一姿态阵进行姿态递推，更新获得所述估计姿态阵；根据所述当前的IMU数据子集中的加速度增量和所述当前迭代的状态信息中的第一n系速度进行速度递推，更新获得所述估计n系速度； 将所述更新状态信息作为精对准结果输出。

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