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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411445575.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法、程序、设备及存储介质是由马腾;马东;李晔;高源;付金宇设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于水下导航与定位技术领域，具体涉及一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法、程序、设备及存储介质。本发明通过研究多种地形特征参数对于海底地形匹配导航方法的影响，选择栅格图及等深线图中的七种地形特征参数作为影响海底地形匹配导航性能的因素，通过进行地形匹配导航，将地形特征参数与海底地形匹配导航定位误差及地形匹配导航结果变化情况分别作为输入数据与输出数据带入到孪生支持向量机中，得到地形特征参数与海底地形匹配导航定位误差和误差变化情况之间关系，进而完成对于先验海图的海底地形匹配导航定位误差和误差变化情况的计算，进而实现先验海图的适配区划分。

本发明授权一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据先验海图数据生成等深线图，将等深线图划分为等深线子地图；根据先验海图生成栅格图，采用与等深线图相同的子地图划分操作，将栅格图划分为与等深线子地图相同的栅格子地图； 步骤2：对于先验海图中的每个位置点，将其所在等深线子地图的特征参数以及所在栅格子地图的特征参数，共同作为该位置点的地形特征参数； 步骤3：AUV在先验海图对应的真实海域内执行地形匹配导航，在每一路径点处根据单波束声呐获取水深测量值，根据惯性导航系统获取位置测量值，通过单波束声呐海底地形匹配导航算法获取水深估计值； 步骤4：计算每一路径点处水深估计值与真实位置之间的水平欧式距离，并通过蒙特卡罗试验计算得到每一路径点处水深数据的平均定位误差，以及该路径点与上一路径点之间的定位误差变化值，构建训练数据集； 步骤5：采用训练数据集训练孪生支持向量机，根据路径点的真实位置从先验海图中获取的地形特征参数作为孪生支持向量机的输入，将路径点的水深数据平均定位误差和定位误差变化值作为孪生支持向量机的输出； 步骤6：将先验海图中的每个位置点对应的地形特征参数输入到训练好的孪生支持向量机中，得到先验海图中的每个位置点对应的水深数据平均定位误差和定位误差变化值； 获取水深数据平均定位误差的均值与定位误差变化值的均值，将两个均值中较小的值作为适配区划分标准；将水深数据平均定位误差小于适配区划分标准的位置点划分至适配区集合，其余位置点划分至非适配区集合； 步骤7：对于先验海图中所有位置点对应的定位误差变化值数据集进行聚类划分，将数据划分为三个聚类区域，第一区域边界值为负值，第二区域边界值为正值； 对于适配区集合中的位置点，若其定位误差变化值大于第二区域边界值，则将其移动至非适配区集合； 对于非适配区集合中的位置点，若其定位误差变化值小于第一区域边界值，则将其移动至适配区集合； 最终所有适配区集合中的位置点组成先验海图中的地形适配区，所有非适配区集合中的位置点组成先验海图中的地形非适配区。

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