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龙图腾网获悉中国地质大学(北京)申请的专利输水隧洞水下智能巡检机器人及其智能巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411318111.7，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权输水隧洞水下智能巡检机器人及其智能巡检方法是由薛翊国;孙文斌;韩然;孔凡猛;王建宁;吴庚洋;艾岩;张涵铭;路龙飞设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本输水隧洞水下智能巡检机器人及其智能巡检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及隧道病害探测技术领域，特别涉及一种输水隧洞水下智能巡检机器人及其智能巡检方法，其中，机器人包括：机器人平，用于在目标输水隧洞中执行进、退、升、降中任一种机动方式；导航定位设备，用于生成导航轨迹和定位信息；缪子探测设备，用于生成围岩密度分布图像和渗漏通道数据；声呐探测设备，用于生成输水隧洞三维立体点云图像；激光扫描设备，用于生成洞壁三维高分辨率点云成像；数据融合设备，用于对前述数据进行特征融合处理，以生成隧洞综合状态图像和隧洞数据报告；通信控制设备，用于根据实时指令、导航轨迹和定位信息调整机器人平台的行进方向与运动速度。由此，解决了输水隧洞渗漏通道检测成本高、难度大、效率低等问题。

本发明授权输水隧洞水下智能巡检机器人及其智能巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种输水隧洞水下智能巡检机器人，其特征在于，包括： 机器人平台，用于根据目标巡检任务在目标输水隧洞中执行进机动方式、退机动方式、升机动方式、降机动方式中至少之一机动方式； 导航定位设备，所述导航定位设备设置在所述机器人平台上，用于生成所述机器人平台的导航轨迹和定位信息，以进行导航和定位； 缪子探测设备，所述缪子探测设备设置在所述机器人平台上，用于采集所述目标输水隧洞内部的缪子信号，以根据所述缪子信号生成所述目标输水隧洞的围岩密度分布图像和渗漏通道数据； 声呐探测设备，所述声呐探测设备设置在所述机器人平台前端，用于向所述目标输水隧洞内部的障碍物和地形发射和接收多个声波束，以生成输水隧洞三维立体点云图像； 激光扫描设备，所述激光扫描设备设置在所述机器人平台后端，用于对所述目标输水隧洞的洞壁进行扫描，以生成洞壁三维高分辨率点云成像； 数据融合设备，所述数据融合设备设置在所述机器人平台上，用于对所述围岩密度分布图像、所述渗漏通道数据、所述输水隧洞三维立体点云图像和所述洞壁三维高分辨率点云成像进行特征融合处理，以生成隧洞综合状态图像和隧洞数据报告； 通信控制设备，所述通信控制设备设置在所述机器人平台的内部，用于接收和向地面控制中心发送所述导航轨迹、所述定位信息、所述隧洞数据报告和所述隧洞综合状态图像，并接收所述地面控制中心发送的实时指令，以根据所述实时指令、所述导航轨迹和所述定位信息调整所述机器人平台的行进方向与运动速度。

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