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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种障碍物轨迹预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493098.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种障碍物轨迹预测方法及装置是由陈红丽;李荣华;修杰;周航;卢丽婧;李曙光;王宁;陈光设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物轨迹预测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种障碍物轨迹预测方法及装置，该方法包括：对车辆感知数据进行特征提取，得到笛卡尔坐标系下的全局特征信息；根据全局特征信息确定参考线，并从笛卡尔坐标系转换至Frenet坐标系，再转换至agent坐标系，得到agent坐标系下的第二特征信息；根据预构建的轨迹预测模型和第二特征信息进行障碍物未来轨迹预测，得到未来轨迹信息；将未来轨迹信息从agent坐标系转换至笛卡尔坐标系，得到笛卡尔坐标系下的目标未来轨迹信息。该方法及装置能够通过Frenet坐标系转换将弯道数据转化为直道，消除场景中地图的差异，再通过轨迹预测模型进行轨迹预测，准确性高，同时也提升了弯道预测得准确性，提升了自动驾驶体验。

本发明授权一种障碍物轨迹预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物轨迹预测方法，其特征在于，包括： 通过传感器设备采集弯道上目标车辆的车辆感知数据； 对所述车辆感知数据进行特征提取，得到笛卡尔坐标系下的全局特征信息； 根据所述全局特征信息确定参考线； 获取需要推理的至少一个待推理障碍物，并从所述全局特征信息中提取所述待推理障碍物的障碍物特征； 根据所述参考线将所述障碍物特征从所述笛卡尔坐标系转换至Frenet坐标系，得到在所述Frenet坐标系下所述待推理障碍物的第一特征信息； 将所述第一特征信息从所述Frenet坐标系转换至agent坐标系，得到在所述agent坐标系下所述待推理障碍物的第二特征信息； 根据预先构建的轨迹预测模型和所述第二特征信息进行障碍物未来轨迹预测，得到所述待推理障碍物的未来轨迹信息； 将所述未来轨迹信息从所述agent坐标系转换至所述笛卡尔坐标系，得到所述笛卡尔坐标系下所述待推理障碍物的目标未来轨迹信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市经济开发区新红旗大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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