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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于两阶段安全强化学习的船舶避碰决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411439576.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于两阶段安全强化学习的船舶避碰决策方法是由朱飞祥;杜屹帆;魏莫轩;牛一涵;胡涛设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于两阶段安全强化学习的船舶避碰决策方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于两阶段安全强化学习的船舶避碰决策方法，包括以下步骤：构建第一阶段强化学习船舶避碰决策模型，用于船舶在周围第一阈值内有其他船舶或障碍时，船舶采取避碰行动；并构建第二阶段安全强化学习船舶避碰决策模型，用于船舶在周围第二阈值内有其他船舶或障碍时，限制船舶动作空间以保证船舶航行安全性；在第一阈值条件时，采用训练好的第一阶段强化学习船舶避碰决策模型进行船舶行驶过程中的避碰决策；当船舶与其他船舶或障碍物，在第二阈值条件时，采用训练好的第二阶段安全强化学习船舶避碰决策模型进行船舶行驶过程中的避碰决策。本发明提升了船舶航行的安全性和经济性，为强化学习避碰算法提供一种安全保障。

本发明授权一种基于两阶段安全强化学习的船舶避碰决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于两阶段安全强化学习的船舶避碰决策方法，其特征在于：包括以下步骤： 基于强化学习场景集和参数，设计船舶运动模型； 基于船舶运动模型，结合强化学习算法，设计国际海上避碰规则遵守奖励函数、航行经济性奖励函数、最小会遇距离奖励函数，构建第一阶段强化学习船舶避碰决策模型，用于船舶在周围第一阈值内有其他船舶或障碍时，船舶采取避碰行动； 对第一阶段强化学习船舶避碰决策模型进行训练，得到训练好的第一阶段强化学习船舶避碰决策模型； 基于船舶运动模型、第一阶段强化学习船舶避碰决策模型的动作概率分布确定各个三级动作的比重并以危险的三级动作占比，设计第二阶段的奖励函数，并构建第二阶段安全强化学习船舶避碰决策模型，用于船舶在周围第二阈值内有其他船舶或障碍时，限制船舶动作空间以保证船舶航行安全性； 对第二阶段安全强化学习船舶避碰决策模型进行训练，得到训练好的第二阶段安全强化学习船舶避碰决策模型； 当船舶与其他船舶或障碍物，在第一阈值条件时，采用训练好的第一阶段强化学习船舶避碰决策模型进行船舶行驶过程中的避碰决策； 当船舶与其他船舶或障碍物，在第二阈值条件时，采用训练好的第二阶段安全强化学习船舶避碰决策模型进行船舶行驶过程中的避碰决策。

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