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龙图腾网获悉山东大学申请的专利用于单侧双通道脊柱内镜的可快换手术执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411628258.6，技术领域涉及：A61B17/94；该发明授权用于单侧双通道脊柱内镜的可快换手术执行器是由杜付鑫;杜家正;祁磊;程敏;王亮;张体冲;李国梁;李倩倩;宋锐设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于单侧双通道脊柱内镜的可快换手术执行器在说明书摘要公布了：本发明属于医疗器械技术领域。提供了一种用于单侧双通道脊柱内镜的可快换手术执行器，包括外壳、进给模块、驱动模块、旋转模块、快换模块和基座，所述外壳、进给模块和驱动模块均固定在基座上，所述进给模块用于与手术器械连接以控制手术器械的轴向移动；所述进给模块和所述旋转模块分别与所述驱动模块连接，所述旋转模块与快换模块相连以驱动手术器械的轴向旋转，所述快换模块用于与所述手术器械连接；本发明提高了手术器械的灵活性与工作空间，通过设置手术器械快换模块，可根据手术需求快速更换，进行不同手术操作，进一步提高了手术机器人的适应性。

本发明授权用于单侧双通道脊柱内镜的可快换手术执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于单侧双通道脊柱内镜的可快换手术执行器，其特征在于， 包括外壳、进给模块、驱动模块、旋转模块、快换模块和基座，所述外壳、进给模块和驱动模块均固定在基座上，所述进给模块用于与手术器械连接以控制手术器械的轴向移动； 所述进给模块和所述旋转模块分别与所述驱动模块连接，所述旋转模块与快换模块相连以驱动手术器械的轴向旋转，所述快换模块用于与所述手术器械连接； 所述快换模块，包括：连续体柔性臂、连接件、快换外壳和传动单元，手术器械与连续体柔性臂连接，连续体柔性臂与连接件相连，所述连接件与所述快换外壳连接，传动单元与连续体柔性臂内的驱动丝连接，以通过收放驱动丝来实现连续体柔性臂的弯曲动作； 所述连续体柔性臂，包括：驱动丝、球窝末端、球窝单元和球窝基座，手术器械、球窝末端、球窝单元和球窝基座通过驱动丝串联固定连接，球窝基座的末端与连接件连接； 所述连接件，包括：连接管、连接件A、连接件B、连接件C、连接件D和丝鞘管，所述连接管一端与连续体柔性臂的球窝基座相连，所述连接管的另一端与连接件A相连； 连接件A、连接件B、连接件C、连接件D依次连接，连接件D与快换外壳固定连接，丝鞘管一端固定到连接件C上，丝鞘管的另一端固定到快换外壳上，用于调整驱动丝的方向； 所述传动单元，包括：导向杆连接件、导向杆、弹簧和紧线机构，传动单元分为四组，并排分布，每组所述传动单元包括两根导向杆、一根弹簧和一个紧线机构，所述紧线机构包括滑块； 导向杆两端与快换外壳连接，两根导向杆穿过紧线机构，供紧线机构在其上滑动，弹簧置于紧线机构一侧，用于将紧线机构复位； 所述进给模块，包括：导轨电机连接座、进给电机、大直齿轮、小直齿轮、梯形丝杠、丝杠螺母和光轴，导轨电机连接座固定在基座上，进给电机固定在导轨电机连接座上，为进给模块提供动力； 进给电机输出轴连接大直齿轮，梯形丝杠连接小直齿轮，通过大直齿轮和小直齿轮的啮合带动梯形丝杠转动，通过丝杠副将梯形丝杠的转动变为丝杠螺母的轴向进给； 两根光轴穿过驱动模块，为驱动模块提供导向与支撑作用，丝杠螺母与驱动模块固定，驱动模块与快换模块固定，进给模块用于实现手术器械的整体进给； 所述驱动模块，包括：驱动底座、电动推杆模块、直线导轨A、滑块A、直线导轨B、滑块B、前部挡板、前端支撑块、后端支撑块和磁吸块； 驱动底座与电动推杆模块、直线导轨A、直线导轨B、前部挡板和磁吸块固定连接，电动推杆模块的输出轴连接导轨滑块挡边，与滑块A一同在直线导轨A上滑动，带动快换模块的紧线机构中的滑块前后移动，进而实现连续体柔性臂的弯曲动作； 旋转模块整体固定在驱动模块的滑块B上，在直线导轨B上滑动。

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