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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利考虑时空环境变化的海洋机器人能源优化路径规划方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411601551.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权考虑时空环境变化的海洋机器人能源优化路径规划方法、程序、设备及存储介质是由廖煜雷;贾琪;吴泓达;唐浩天;张明;曲兆红;史健;陈晓亮;刘咏璐设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑时空环境变化的海洋机器人能源优化路径规划方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，具体涉及考虑时空环境变化的海洋机器人能源优化路径规划方法、程序、设备及存储介质。为了克服海洋机器人在长航时任务中，由于海洋环境的动态变化而导致的路径规划效率低下、续航能力差的问题。本发明先是构建能源评价函数，进而利用改进的LazyTheta*算法对海洋环境地图中进行动态扩展与优化，确保在复杂环境下，海洋机器人能够维持相对最优的能源利用状态，实现快速高效的路径规划，从而提升海洋机器人的续航性能和工作效率。

本发明授权考虑时空环境变化的海洋机器人能源优化路径规划方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.考虑时空环境变化的海洋机器人能源优化路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取目标海域的先验海图，将先验海图划分为栅格图； 步骤2：海洋机器人获取当前时刻自身的位置与状态信息，通过改进的LazyTheta*算法规划从当前位置至目标点的路径； 步骤2.1：在先验海图的栅格图中，初始化起始点和目标点，将起始点的评价值设置为0；初始化OPEN集合与CLOSED集合均为空集，将起始点加入OPEN集合中； 步骤2.2：判断OPEN集合是否为空集；若为空集，则判定搜索失败并停止计算； 步骤2.3：从OPEN集合中将对应评价值最小的点移除并加入到CLOSED集合中，并将其作为当前节点；所述点的评价值为从起始点到该点路径的能源消耗； 步骤2.4：判断当前节点是否为目标点；若当前节点为目标点，则结束计算，输出CLOSED集合，按时间顺序从起始点依次连接各节点直至目标点，完成路径规划；否则，执行步骤2.5； 步骤2.5：访问当前节点的所有相邻节点，判断各相邻节点是否可以拓展，同时判断各相邻节点是否在CLOSED集合中，对于可拓展且不在CLOSED集合中的每个相邻节点，执行步骤2.6至步骤2.7后，返回步骤2.2； 步骤2.6：判断当前节点的父节点直线到可拓展相邻节点的能源消耗是否小于当前节点到可拓展相邻节点的能源消耗； 若为是，则对节点与进行视线检测，如果检测通过，则以节点作为节点的父节点来计算节点的评价值，并计算从起始点到节点的时刻； 若为否或视线检测未通过，则按照节点为节点的父节点来计算节点的评价值，并计算从起始点到节点的时刻； 步骤2.7：若节点不在OPEN集合中，则将节点添加到OPEN集合；若节点在OPEN集合中，则根据步骤2.6的计算结果更新节点的评价值及从起始点到节点的时刻； 步骤3：海洋机器人根据路径规划结果运动预设的时间后，若未抵达目标点，则返回步骤2。

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