中山大学·深圳;中山大学张亮获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学·深圳;中山大学申请的专利一种基于指定时间非奇异预设性能的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472259B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411189110.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于指定时间非奇异预设性能的控制方法是由张亮;李丹钰;张哲;刘健豪;叶贽玮;李裕东;金兆铭;黄莉乔;林天佑;宋子怡;尹伶设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于指定时间非奇异预设性能的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于指定时间非奇异预设性能的控制方法，包括建立误差动力学模型；建立指定时间的预设性能函数；基于预设性能函数设计包络调整的自适应项；基于包络调整的自适应项设计误差转换变量，得到受约束的误差动力学模型；基于误差转换变量设计控制器。本发明设计的控制器使得系统的误差变量足性能约束，并且在存在控制器饱和限制和系统扰动的情况下，仍能使误差收敛至零附近的邻域内且不产生奇异性；本发明可以保证预设性能函数在指定时间收敛至函数终值，并且保证系统误差变量满足性能约束，即误差变量始终位于上包络和下包络之间；本发明通过增加自适应项，避免控制器出现奇异性，且本发明的控制器使得误差转换变量收敛。
本发明授权一种基于指定时间非奇异预设性能的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于指定时间非奇异预设性能的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立误差动力学模型； S2、建立指定时间的预设性能函数；所述的指定时间预设性能函数的表达式为： 其中，t为时间，是预设性能函数的初值，是预设性能函数的终值，是到达终值的时间参数； S3、基于预设性能函数设计包络调整的自适应项；所述的自适应项的表达式为： ； 式中，是一个常数； S4、基于包络调整的自适应项设计误差转换变量，得到受约束的误差动力学模型； S5、基于误差转换变量设计控制器。
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