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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种智能集卡路径规划控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510031410.0，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种智能集卡路径规划控制方法、装置、设备及介质是由田仕夏设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能集卡路径规划控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种智能集卡路径规划控制方法、装置、设备及介质，涉及路径规划控制领域，该方法包括：基于时域分解方法，将路径规划优化问题分解为多个独立的时域子块，得到预测时域的若干控制周期；对于每一控制周期，基于车辆动力学模型、状态演化方程和运行状态数据，更新智能集卡的当前状态和控制输入，得到更新后的状态量和更新后的控制输入；基于拉格朗日函数建立每一时域子块的路径规划子模型，对拉格朗日对偶变量进行更新，得到更新后的对偶变量；根据更新后的对偶变量和更新后的状态量，计算块矩量；基于块矩量和路径性能指标判断是否满足停止准则；若满足，则将当前目标轨迹确定为最终路径规划结果，本申请提升了计算效率和控制精度。

本发明授权一种智能集卡路径规划控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种智能集卡路径规划控制方法，其特征在于，所述智能集卡路径规划控制方法包括： 获取智能集卡的运行状态数据； 基于时域分解方法，将路径规划优化问题分解为多个独立的时域子块，得到预测时域的若干控制周期；一所述控制周期对应一所述时域子块； 对于每一所述控制周期，基于车辆动力学模型、状态演化方程和所述运行状态数据，更新智能集卡的当前状态和控制输入，得到更新后的状态量和更新后的控制输入； 基于拉格朗日函数建立每一时域子块的路径规划子模型，对拉格朗日对偶变量进行更新，得到更新后的对偶变量；根据更新后的对偶变量和更新后的状态量，计算块矩量； 优化过程采用分块并行计算方法，每个时域子块独立求解控制策略；通过一致性变量Z同步各分块的状态，最终实现全局优化； 所述路径规划子模型包括目标函数和约束条件；所述约束条件包括动力学约束和一致性约束；所述一致性约束由全局一致性变量确定，用于约束时域子块间的协同关系；所述块矩量由状态变化构成； 所述全局一致性变量为Z＝[Z0,Z1,...,Zn]T；通过一致性约束建立子块间的协同关系；所述一致性约束包括输入一致性约束xtt-1＝Zt-1和输出一致性约束xtt＝Zt；其中，xtt-1为第t个控制周期的初始状态量，Zt-1为第t-1个控制周期的全局一致性变量，xtt为第t个控制周期的输出状态量，Zt为第t个控制周期的全局一致性变量； 所述全局一致性变量由位置状态、速度状态和航向角构成； 基于所述块矩量和路径性能指标判断是否满足停止准则；若满足，则将当前目标轨迹确定为最终路径规划结果；所述路径性能指标包括跟踪性能指标、舒适性能指标和操纵性能指标；所述停止准则为迭代次数达到最大迭代次数、跟踪性能指标达到最大允许跟踪误差、舒适性能指标达到最大舒适性能偏差或操纵性能指标达到最大操纵误差；跟踪性能指标的指标值的计算公式如下： IT＝ws·H∞,s+wv·H∞,Δv； 其中，IT为跟踪性能指标的指标值；H∞,s为车间距误差Δs的H∞范数；H∞,Δv为车速误差Δv的H∞范数；ws和wv分别为车间距误差和车速误差的权重系数； 舒适性能指标的指标值的计算公式如下： IC＝wd·H2,d+wx·H2,x； 其中，IC为舒适性能指标的指标值；H2,d为外部扰动Δd的H2范数；H2,x为控制代价Δx的H2范数；wd和wx分别为外部扰动和控制代价的权重系数； 操纵性能指标的指标值的计算公式如下： IM＝λ； 其中，IM为操纵性能指标的指标值；λ为轨迹误差的变化速率；et为当前轨迹误差；e0为初始误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330000 江西省南昌市双港东大街808号华东交通大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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