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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技股份有限公司申请的专利一种基于固定式点云传感器的引导抓件方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411697237.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于固定式点云传感器的引导抓件方法是由郭寅;郭磊;尹仕斌;邹剑设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固定式点云传感器的引导抓件方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种固定式点云传感器的引导抓件方法，包括：获取零件点云，若非首次抓件，利用补偿参数对零件点云进行修正；再将修正后的零件点云转换到机器人的基坐标系下；机器人依据预先设定的标准抓件轨迹，前进到预备位置，调整机器人末端位姿，向前抓取零件；抓取零件后，机器人回退到预备位置处，进行上料或者放料；其中，机器人末端固定有一个或者多个立体靶标；在预备位置处进行校准过程，获取补偿参数，用于下一次抓件时修正零件点云；本方法通过修正零件点云，使得每次获取的零件点云的精度与传感器初始标定时的精度保持一致，适用于各类型点云传感器的精度校准，有效提升了视觉引导抓件的准确性，避免抓取失败。

本发明授权一种基于固定式点云传感器的引导抓件方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固定式的点云传感器的引导抓件方法，点云传感器固定在工位中，用于引导机器人抓取零件；所述零件通过移动设备被逐个或者分批放置在点云传感器的视场范围内； 其特征在于，包括以下步骤： 1点云传感器获取零件点云，若为首次抓件，则：直接结合预先标定的传感器坐标系与机器人基坐标系之间的关系，将零件点云转换到机器人的基坐标系下； 否则：调取上一次抓件时存储的补偿参数，利用补偿参数对零件点云进行修正；再结合预先标定的传感器坐标系与机器人基坐标系之间的关系，将修正后的零件点云转换到机器人的基坐标系下； 2机器人依据预先设定的标准抓件轨迹，前进到零件上方，此时，机器人末端处于点云传感器的视场范围内，记此位置为预备位置；在所述预备位置处，机器人控制器依据基坐标系下的零件点云与预先存储的标准零件点云之间的位姿变化矩阵，调整机器人末端位姿，机器人基于调整后的末端位姿，向前抓取零件；抓取零件后，机器人回退到所述预备位置处，再依据预先设定的标准放件轨迹，进行上料或者放料； 其中，所述机器人末端固定有一个或者多个立体靶标，所述立体靶标为球或者正多面体； 当机器人前进到所述预备位置处，或者，回退到所述预备位置处时，进行校准过程，获取所述补偿参数； 所述校准过程，包括以下步骤： ①点云传感器获取至少三个位于不同位置处的立体靶标的点云，基于点云分别拟合立体靶标的几何中心坐标，将拟合得出的坐标存储到补偿坐标集合； ②基于所述补偿坐标集合与预先存储的标定坐标集合中各坐标之间的一一对应关系，解算补偿参数，所述补偿参数包括缩放比例系数、旋转矩阵和平移矩阵； ③存储补偿参数，用于下一次抓件时修正零件点云。

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