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龙图腾网获悉拓恒技术有限公司申请的专利一种用于输电线路的无人机低空巡检的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411660419.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种用于输电线路的无人机低空巡检的控制系统是由陈斌文;赵轩;张成设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于输电线路的无人机低空巡检的控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于输电线路的无人机低空巡检的控制系统，涉及无人机巡检技术领域，包括姿态控制系统，利用动力系统改变无人机的飞行姿态；图像采集系统对无人机飞行过程中周围环境图像的采集，生成辅助图像；通过多传感器融合实现对塔杆高度、电缆长度以及无人机与特征点距离的测量；电缆垂度模型以及姿态矫正模型，根据图像处理系统所计算无人机距离特征点的位置确定不同位置无人机的飞行姿态变化，结合多特征点与无人机距离之间的关系更迭无人机飞行姿态调整数据。本申请利用环境特征来进一步的矫正无人机位置，保证在电磁干扰区域，无人机也能够完成精准的巡检。

本发明授权一种用于输电线路的无人机低空巡检的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于输电线路的无人机低空巡检的控制系统，该控制系统用于控制无人机进行输电线路巡检，包括用于控制无人机飞行姿态的姿态控制系统，该姿态控制系统与无人机的动力系统相连，利用动力系统改变无人机的飞行姿态； 图像采集系统，包括图像辅助单元，该图像辅助单元通过可运动摄像设备实现对无人机飞行过程中周围环境图像的采集，并生成辅助图像； 其特征在于，还包括： 测量系统，通过多传感器融合实现对塔杆高度、电缆长度以及无人机与特征点距离的测量，该测量系统还包括至少一个用于测量影响无人机飞行姿态的测量设备，测量设备获取影响无人机飞行姿态的环境数据； 图像处理系统，获取辅助图像，确定辅助图像中用于进行无人机定位的环境特征，构建无人机与环境特征中特征点的关系图形，计算无人机距离特征点的距离并确定无人机位置； 电缆垂度模型，通过塔杆数据以及电缆长度构建，确定无人机巡检过程中的图像采集范围，根据电缆垂度模型确定无人机巡检路径，根据巡检路径设置无人机在巡检电缆垂度模型所对应输电线路中的飞行姿态； 姿态矫正模型，获取无人机飞行姿态并根据无人机飞行姿态进行同步调整，确定环境数据对于无人机环境的影响，并根据图像处理系统所计算无人机距离特征点的位置确定不同位置无人机的飞行姿态变化，结合多特征点与无人机距离之间的关系更迭无人机飞行姿态调整数据； 构建无人机与特征点的关系图形，计算无人机与特征点的距离并确定无人机位置的方法如下： 获取辅助图像，通过图像处理算法从辅助图像中提取多个环境特征范围，并确定每个环境特征中的至少一个特征点； 声波测距传感器由无人机向环境特征发射，确定环境特征范围中的三维数据； 连续采集辅助图像，匹配多个辅助图像中的特征点，并确定至少一个高精度特征点； 确定声波测距传感器检测高精度特征点与无人机之间的距离； 基于无人机与多个辅助图像中高精度特征点的距离确定无人机位置； 根据电缆垂度和最佳巡检距离确定无人机巡检路径，巡检路径对应垂度的整个电缆长度，并结合电缆弧形变化对巡检路径进行调整； 将电缆分为多个不同的区域，结合不同区域内的障碍物确定最佳巡检路径； 根据最佳巡检路径的高度和位置，设定对应该不同区域的无人机飞行姿态。

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