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龙图腾网获悉上海交通大学;上海航天控制技术研究所申请的专利基于相位补偿与微米级测量的星间优化相对导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411725173.X，技术领域涉及：G01S19/40；该发明授权基于相位补偿与微米级测量的星间优化相对导航方法是由王晓亮;龚德仁;吴树范;钟超;王文妍;杜耀珂;完备;杨盛庆设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相位补偿与微米级测量的星间优化相对导航方法在说明书摘要公布了：一种基于相位补偿与微米级测量的星间优化相对导航方法，根据k‑1时刻空间相对状态xr|k‑1涉及的主星、副星状态xc|k‑1、xd|k‑1分别进行轨道数值递推，折算得到k时刻相对状态预测后构造相对动力学模型并计算相对状态方程雅克比矩阵，构造量测模型的线性化雅克比矩阵以修正滤波误差协方差，同时在获得k时刻真实测量后，计算拟合残差、增益矩阵，计算状态更新以及状态协方差矩阵更新值。状态更新后获得主星、副星的相对位置、相对速度信息，由于天线相位中心存在偏差依然需要进行进一步计算补偿，最终得到修正后的空间相对导航信息。本发明通过相位中心的在线估计与补偿，显著提高了空间精密测量载荷的输出精度。

本发明授权基于相位补偿与微米级测量的星间优化相对导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相位补偿与微米级测量的星间优化相对导航方法，其特征在于，包括： 步骤1、根据k-1时刻空间相对状态xr|k-1涉及的主星、副星状态xc|k-1、xd|k-1分别进行轨道数值递推，折算得到k时刻相对状态预测 步骤2、依据主、副星轨道动力学方程构造相对动力学模型，即从连续系统状态空间变量xc，xd，构造相对状态xr的数学表达式； 步骤3、计算相对状态方程雅克比矩阵，用于相对轨道动力学系统的线性模型以预测递推误差协方差矩阵计算； 步骤4、构造量测模型的线性化雅克比矩阵以修正滤波误差协方差，同时在获得k时刻真实测量后，计算拟合残差、增益矩阵，计算状态更新以及状态协方差矩阵更新值； 步骤5、状态更新后获得主星、副星的相对位置、相对速度信息，由于天线相位中心存在偏差依然需要进行进一步计算补偿，最终得到修正后的空间相对导航信息，具体包括： 步骤5.1、构造考虑相位中心偏差的星间精密测距模型，另主、副星姿态四元数为qc,qd，星上测距敏感器相位中心在本体坐标系下的偏差矢量为dpcc,dpcd，则可构造测距模型为其中：rcd为主、副星惯性系下相对质心矢量，*为标称值，为姿态四元数向方向余弦矩阵转换运算，Rbr为常值偏差值，Rnr为随机偏差值，Polyn为因定轨误差引入的偏差项，用n阶多项式antn+...+a1t+a0拟合； 步骤5.2、相位补偿的估计参数为向量其中：上标MA为姿态机动A，以此类推…MD，在获得测量值后，可得到每个机动的测量残差为其中：Mc,Md是主、副星从本体系到惯性系统的旋转矩阵； 步骤5.3、构造观测状态雅克比矩阵其中：各子机动MB、MC、MD类似得到，即将每个观测和每个子机动雅克比矩阵累加得到观测残差累加为最终通过最小二乘法得到相位中心估计值 步骤5.4、将相位中心估计值叠加到步骤4的k时刻状态估计中，得到相对导航输出结果。

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