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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种支持环境交互的智能机器人多任务全自主管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411706667.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种支持环境交互的智能机器人多任务全自主管理方法是由邢琰;滕宝毅;张洪嘉;杨孟飞设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持环境交互的智能机器人多任务全自主管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种支持环境交互的智能机器人多任务全自主管理方法。应用于机器人的应用软件架构中，架构包括主模块、数据采集模块、监听模块、图像发送模块、感知规划模块、移动模块、取景模块、视觉导航模块和数据发送模块；方法包括：将主模块、数据采集模块和监听模块的任务类型确定为常态任务，其它模块的任务类型确定为非常态任务；利用数据采集模块实时采集敏感器感知到的测量数据并保存；利用监听模块实时监听外界发送的指令；按照预设的调度周期，利用主模块判断任务类型为非常态任务的模块是否达到触发条件；若是，使每个被触发的模块执行相应的任务；若否，使每个未被触发的模块保持阻塞状态并等待触发。本申请可以提高机器人的执行效率。

本发明授权一种支持环境交互的智能机器人多任务全自主管理方法在权利要求书中公布了：1.一种支持环境交互的智能机器人多任务全自主管理方法，其特征在于，应用于机器人应用软件架构中，所述架构包括主模块、数据采集模块、监听模块、图像发送模块、感知规划模块、移动模块、取景模块、导航模块和数据发送模块；所述主模块分别与其他模块通讯连接，所述数据采集模块与所述机器人的敏感器通讯连接；所述方法包括： 将所述主模块、所述数据采集模块和所述监听模块的任务类型确定为常态任务，其它模块的任务类型确定为非常态任务；所述常态任务为一直运行的任务，所述非常态任务为非一直运行的任务； 利用所述数据采集模块实时采集所述敏感器感知到的环境数据并保存；所述环境数据至少包括灰度图像和RGB图像； 利用所述监听模块实时监听无线通讯设备接收的外界指令，并将监听到的指令发送至所述主模块； 按照预设的调度周期，利用所述主模块判断任务类型为非常态任务的模块是否达到相应的触发条件；若是，则使每个被触发的模块分别执行相应的任务；若否，则使每个未被触发的模块分别保持阻塞状态并等待触发。

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