买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院计算技术研究所申请的专利一种针对野外场景的多模态三维语义占用预测方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411623204.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种针对野外场景的多模态三维语义占用预测方法及其系统是由翟恒;梅继林;胡瑜设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对野外场景的多模态三维语义占用预测方法及其系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种针对野外场景的多模态三维语义占用预测方法，方法包括：基于带有语义信息的多帧点云数据，生成三维语义占据标签；采集野外场景下的多模态传感数据，进行传感数据的特征提取与历史帧叠加，利用知识蒸馏函数将提取的点云特征中的几何知识传递至图像分支网络，将提取的图像与点云的特征进行动态融合，输出融合特征；使用三维卷积构建的占用预测头将融合特征进行转化，生成三维语义占用的预测值，实现野外场景的自动重建。本发明实现三维语义占用标签的生成，显著减少了重建场景的误差，且填补野外场景下三维语义占用预测方法的空缺。

本发明授权一种针对野外场景的多模态三维语义占用预测方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种针对野外场景的多模态三维语义占用预测方法，其特征在于，应用于相机分支、雷达分支及多模态融合分支中，所述方法包括： 三维语义占用标签生成步骤：基于带有语义信息的多帧点云数据，采用坐标投影及语义坐标分类方法，生成三维语义占据标签； 特征提取步骤：采集野外场景下的多模态传感数据，进行所述传感数据的特征提取与历史帧叠加，其中，所述多模态传感数据包括来自相机的多帧图像和来自激光雷达的多帧点云数据； 知识传递步骤：采用所述三维语义占据标签训练所述相机分支及雷达分支，利用知识蒸馏函数将提取的点云特征中的几何知识传递至图像分支网络，将提取的所述图像与所述点云的特征进行动态融合，输出融合特征； 预测结果生成步骤：使用三维卷积构建的占用预测头将所述融合特征进行转化，生成三维语义占用的预测值，实现野外场景的自动重建； 所述三维语义占用标签生成步骤包括： 点云拼接步骤：在待检测野外场景中，利用绝对位姿信息将带有语义信息的每帧点云投影到世界坐标系中，拼接投影后的多帧点云，生成带有语义信息的当前野外场景稠密点云； 体素生成步骤：根据所述点云数据附带的语义类别标签，将所有的点云分为地面类与非地面类，对属于所述地面类的点云使用粗粒度的泊松表面重建，对于属于所述非地面类的点云使用细粒度的泊松表面重建，并对重建的网格结构进行体素化处理生成体素； 标签生成步骤：使用K邻近算法对每个所述体素的中心点进行分类，根据距离最近点的语义类别，将中心点标签赋予相应的体素，生成所述三维语义占据标签。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院计算技术研究所，其通讯地址为：100080 北京市海淀区中关村科学院南路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。