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龙图腾网获悉同济大学;中移(成都)信息通信科技有限公司申请的专利联合农机作业路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119623791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411618315.2，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权联合农机作业路径规划方法及装置是由袁洪良;张海翔;徐立鸿;唐睿;杜建伟设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本联合农机作业路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种联合农机作业路径规划方法及装置，包括：基于农机参数和农田参数，将目标农田划分为多个作业行；将多个作业行分配给在所述目标农田联合作业的多个待作业农机；在预设约束条件下，基于各待作业农机的转移代价确定最优联合农机作业路径，所述转移代价包括各待作业农机从所在仓库对应的起点出发进入对应分配的作业行的进入代价、经过所有对应分配的作业行进行作业时的换行代价、以及在完成作业后返回对应的起点的离开代价，所述最优联合农机作业路径对应所述多个待作业农机从所在仓库对应的起点出发，经过所有对应分配的作业行后返回对应的起点的路径。

本发明授权联合农机作业路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种联合农机作业路径规划方法，其特征在于，包括： 基于农机参数和农田参数，将目标农田划分为多个作业行； 将多个作业行分配给在所述目标农田联合作业的多个待作业农机； 在预设约束条件下，基于各待作业农机的转移代价确定最优联合农机作业路径，所述转移代价包括各待作业农机从所在仓库对应的起点出发进入对应分配的作业行的进入代价、经过所有对应分配的作业行进行作业时的换行代价、以及在完成作业后返回对应的起点的离开代价，所述最优联合农机作业路径对应所述多个待作业农机从所在仓库对应的起点出发，经过所有对应分配的作业行后返回对应的起点的路径； 其中，所述将多个作业行分配给在所述目标农田联合作业的多个待作业农机，包括：通过双层模拟退火算法的外层模拟退火算法，将多个作业行分配给在所述目标农田联合作业的多个待作业农机，具体包括：将所述目标农田划分的多个作业行的数量和位置、以及所述多个待作业农机的数量作为输入，提供至所述外层模拟退火算法，以得到所述外层模拟退火算法输出的外层解，所述外层解包括为各待作业农机分配的作业行的数量和位置； 所述基于各待作业农机的转移代价确定最优联合农机作业路径，包括：通过所述双层模拟退火算法的内层模拟退火算法确定各待作业农机在被分配的作业行下所述转移代价最小时的节点遍历顺序以确定所述最优联合农机作业路径，具体包括：将所述外层解传递给所述内层模拟退火算法，所述内层模拟退火算法用于基于所述外层解计算不同内层温度下的内层解和对应的转移代价；降低当前内层温度到目标内层温度，并调整所述内层解中各待作业农机被分配的作业行的遍历顺序，以得到更新的内层解和对应的转移代价，所述内层解包括所述外层解对应的各待作业农机分配的作业行的遍历顺序，所述目标内层温度包括从所述内层模拟退火算法预设的内层初始温度开始逐渐降低的各内层温度和所述内层模拟退火算法预设的内层终止温度中的一项；基于所述内层解更新前后对应的转移代价的差值，更新历史最优的内层解，最优的内层解对应的转移代价最小；如果所述目标内层温度达到所述内层终止温度，则输出历史最优内层解，否则返回所述降低当前内层温度到目标内层温度的步骤直至达到所述内层终止温度；基于输出的历史最优内层解对应作业行的节点的遍历顺序、和所述外层解对应分配的作业行的数量和位置，确定所述最优联合农机作业路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;中移(成都)信息通信科技有限公司，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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