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龙图腾网获悉中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种面向大规模未知场景的无人机自主探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411722564.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向大规模未知场景的无人机自主探索方法是由李嘉茂;陈祥;朱冬晨;王磊设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向大规模未知场景的无人机自主探索方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向大规模未知场景的无人机自主探索方法，包括：利用无人机飞行过程中获取的双目图、双目图中的深度数据和IMU数据建立体素图；对大规模未知空间进行稀疏化表示，得到若干分治空间的聚类拓扑节点；基于若干分治空间的聚类拓扑节点和体素图对全局覆盖路径进行规划；根据探索视点和全局覆盖路径进行局部路径规划，并对局部路径进行轨迹优化。本发明能够实现无人机在大规模未知场景下的完备、高效探索。

本发明授权一种面向大规模未知场景的无人机自主探索方法在权利要求书中公布了：1.一种面向大规模未知场景的无人机自主探索方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，利用无人机飞行过程中获取的双目图、双目图中的深度数据和IMU数据建立体素图； S2，对大规模未知空间进行稀疏化表示，得到若干分治空间的聚类拓扑节点，具体为：通过探索空间的分解和拓扑表示完成大规模未知空间的第一次稀疏化表示，得到大量拓扑节点，基于分治思想将拓扑节点划分至对应的分治空间，并对每个分治空间内的拓扑节点进行聚类实现第二次稀疏化表示，得到若干分治空间的聚类拓扑节点； 其中，所述通过探索空间的分解和拓扑表示完成大规模未知空间的第一次稀疏化表示， 得到大量拓扑节点，具体包括： 将大规模未知空间进行六边形网格化分解，分解时，以坐标0,0为原点，长EL和宽EW分别为大规模未知空间的X轴和Y轴的边界，六边形网格沿X轴和Y轴方向进行排列，在生成网格过程中，使每列六边形沿Y轴方向交错偏移； 对分解后的大规模未知空间进行拓扑表示，利用拓扑图对大规模未知空间进行第一次稀疏化表示，所述第一次稀疏化表示时，利用拓扑节点表示六边形网格所占据的区域， 利用拓扑边表示无人机的可通行性； 所述基于分治思想将拓扑节点划分至对应的分治空间，并对每个分治空间内的拓扑节点进行聚类实现第二次稀疏化表示，得到若干分治空间的聚类拓扑节点，具体包括：基于分治思想将拓扑节点按照其空间分布划分至对应的分治空间，实现拓扑节点的分组； 采用k-mean聚类算法对每个分治空间中的拓扑节点进行聚类，得到每个分治空间的聚类拓扑节点； S3，基于若干分治空间的聚类拓扑节点和体素图对全局覆盖路径进行规划； S4，根据探索视点和全局覆盖路径进行局部路径规划，并对局部路径进行轨迹优化。

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