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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利一种立方体搬运及角度姿态调整的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510025381.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种立方体搬运及角度姿态调整的机器人是由黄小龙;李和洋;郭禹辰;张莹设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立方体搬运及角度姿态调整的机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人领域，公开了一种立方体搬运及角度姿态调整的机器人，其包括：移动底盘；XZ轴直线移动平台设置在移动底盘上，以进行X轴Z轴移动；Y轴直线移动组件设置在XZ轴直线移动平台的后部，带动立方体物品沿Y轴进行直线运动；获取机构设置在XZ轴直线移动平台两侧，获取立方体物品并将其放置在XZ轴直线移动平台内；姿态调整机构设置在XZ轴直线移动平台的两侧，用于将进入XZ轴直线移动平台内的物品进行姿态调整；放置机构设置在Y轴直线移动组件上，用于获取经姿态调整机构进行姿态调整后的物品，Y轴直线移动组件带动运动至指定位置处，由放置机构将物品释放至指定位置。本发明能实现对立方体进行获取、角度姿态调整、运输及码垛。

本发明授权一种立方体搬运及角度姿态调整的机器人在权利要求书中公布了：1.一种立方体搬运及角度姿态调整的机器人，其特征在于，包括： 移动底盘1，用于带动整个机器人进行全向移动，以适应各种复杂地形； XZ轴直线移动平台2，设置在移动底盘1上，以进行X轴和Z轴移动； Y轴直线移动组件3，设置在XZ轴直线移动平台2的后部，用于带动立方体物品沿Y轴进行直线运动； 获取机构4，设置在XZ轴直线移动平台2两侧，用于获取立方体物品并将其放置在XZ轴直线移动平台2内； 姿态调整机构5，设置在XZ轴直线移动平台2的两侧，位于获取机构4的内侧，用于将进入XZ轴直线移动平台2内的物品进行姿态调整； 放置机构6，设置在Y轴直线移动组件3上，用于获取经姿态调整机构5进行姿态调整后的物品，并由Y轴直线移动组件3带动运动至指定位置处，由放置机构6将物品释放至指定位置； 放置机构6包括解耦式翻转机构6-1和无限滚转组件6-2；解耦式翻转机构6-1的底部可以设置在XZ平台框架2-1后部的底架上；无限滚转组件6-2设置在解耦式翻转机构6-1上，由解耦式翻转机构6-1控制无限滚转组件6-2的俯仰角，无限滚转组件6-2可移动立方体并调整角度姿态，以实现翻转和旋转运动； 解耦式翻转机构6-1包括翻转齿条组件6-1-1、翻转直线导轨6-1-2、翻转电机6-1-3和翻转齿轮6-1-4；翻转齿条组件6-1-1设置在XZ平台框架2-1后部的底架上，与底架固定成一个构件；翻转齿条组件6-1-1的右侧顶部具有条状锯齿结构，左侧为翼型支撑结构； 翻转直线导轨6-1-2设置在翻转齿条组件6-1-1右侧部的外侧，翻转直线导轨6-1-2上滑动设置有电机安装座； 翻转电机6-1-3安装在电机安装座上，且翻转电机6-1-3的输出轴与翻转齿轮6-1-4同轴连接，以由翻转电机6-1-3带动翻转齿轮6-1-4转动；翻转齿轮6-1-4的外侧面固定设置在无限滚转组件6-2上，由翻转电机6-1-3带动无限滚转组件6-2进行翻转运动； 解耦式翻转机构6-1控制无限滚转组件6-2所处的角度和长度尺寸与XZ平台框架2-1结构的空间位置相互耦合； 无限滚转组件6-2包括滚转组件框架6-2-1、滚转电机6-2-2、旋转盘、滚转从动齿轮6-2-3、滚转主动齿轮6-2-4、滚转轴承组6-2-5、真空吸盘6-2-6和单路气滑环6-2-7；位于右侧的滚转组件框架6-2-1的底部外侧面与翻转齿轮6-1-4的外侧面固定连接，位于左侧的滚转组件框架6-2-1的底部通过转轴与翻转齿条组件6-1-1的翼型支撑结构连接，且两侧的滚转组件框架6-2-1之间设置有连接杆； 两侧的滚转组件框架6-2-1的顶部设置有中空的轴承安装平台，在轴承安装平台的周边处设置有多个滚转轴承组6-2-5，且轴承安装平台左侧部具有突出结构； 滚转电机6-2-2安装在轴承安装平台的突出结构底部，且滚转电机6-2-2的输出轴穿过突出结构与滚转主动齿轮6-2-4同轴连接，以带动滚转主动齿轮6-2-4同步转动； 旋转盘采用圆环结构，其外沿活动设置在多个滚转轴承组6-2-5之间，由多个滚转轴承组6-2-5支撑旋转盘并使其转动；旋转盘的底部固定设置有滚转从动齿轮6-2-3，滚转从动齿轮6-2-3与滚转主动齿轮6-2-4啮合，进而由滚转主动齿轮6-2-4带动进行旋转；旋转盘的底部中心处设置有单路气滑环6-2-7； 两个真空吸盘6-2-6并列设置在旋转盘的顶部，并通过一个单路气滑环6-2-7分别与两个真空泵2-5连接，以使真空吸盘6-2-6具有吸附力； 在XZ平台框架2-1的后部底架上设置Y轴移动组件3，Y轴移动组件3的运动方向垂直于调整同步带5-1-1方向、平行于调整机构气缸5-2轴向，带动放置机构6进行双向运动； Y轴移动组件3为一个三倍行程移动机构，包括固定端导轨组件3-1、活动端导轨组件3-2、中层滑块组件3-3和末端滑块组件3-4； 固定端导轨组件3-1固定设置在XZ平台框架2-1的后部底架上，活动端导轨组件3-2与固定端导轨组件3-1平行设置在XZ平台框架2-1的后部底架上； 中层滑块组件3-3位于固定端导轨组件3-1与活动端导轨组件3-2之间，用于提高活动端导轨组件3-2的移动行程； 末端滑块组件3-4设置在活动端导轨组件3-2上，翻转齿条组件6-1-1设置在末端滑块组件3-4上，由末端滑块组件3-4带动放置机构6沿活动端导轨组件3-2进行左右移动。

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