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龙图腾网获悉上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)申请的专利可迁移的水域目标辨识查证系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119665922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411634926.6，技术领域涉及：G01C11/36；该发明授权可迁移的水域目标辨识查证系统是由饶六中;钟毅;杨智惠;邓旭;刘子钰设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本可迁移的水域目标辨识查证系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可迁移的水域目标辨识查证系统，包括：载荷平台、视频采集模块、目标识别模块与目标定位模块；所述载荷平台用于支持水域目标辨识与查证的设备；基于所述载荷平台，通过所述视频采集模块获取水域目标图像信息，通过目标识别模块获取视频数据并且检测目标，得出目标信息；通过所述目标定位模块获取所述目标信息，得出目标的位置信息。本发明采用的无人艇‑机联合执行水域可疑目标辨识与查证系统具备可迁移性，可搭载于无人艇、无人机平台，实现巡逻水域的立体观测，并且，无人艇能够通过无线充电停机坪对无人机进行能源补给，提升了无人艇‑机联合目标辨识与查证的作业效率，降低复杂危险水域由人工开展可疑目标识别与查证的风险。

本发明授权可迁移的水域目标辨识查证系统在权利要求书中公布了：1.一种可迁移的水域目标辨识查证系统，其特征在于，包括：载荷平台、视频采集模块、目标识别模块与目标定位模块； 所述载荷平台用于支持水域目标辨识与查证的设备； 基于所述载荷平台，通过所述视频采集模块获取水域目标图像信息，通过目标识别模块获取视频数据并且检测目标，得出目标信息； 通过所述目标定位模块获取所述目标信息，得出目标的位置信息； 所述载荷平台，包括：无人机飞行平台、无人艇与地面监控平台； 所述无人机飞行平台用于实现水面可疑目标的检测、识别与定位；所述水面可疑目标，为船艇； 所述无人艇，即双体无人艇；所述双体无人艇用于接收所述水面可疑目标的位置信息，规划路径； 所述地面监控平台，用于显示无人机的状态信息，下达控制指令； 能够实现广域搜索阶段、水面目标识别与定位阶段以及艇-机联合抵近识别与查证阶段； 所述广域搜索阶段，包括： 通过所述地面监控平台下达指令，令无人机与所述无人艇抵达巡逻位置，展开巡逻；令所述视频采集模块通过所述无人机获取水域目标图像信息，令所述无人机根据所述目标图像信息，通过综合权重排序法为目标进行评分排序，得到查证的优先级顺序； 在所述广域搜索阶段中，所述综合权重排序法，即通过三角模糊数表示属性的评估值，进而根据所述评估值进行优先级排序； 所述三角模糊数的表达式为： 其中，为三角模糊数，ai为最小值，bi为最可能值，ci为最大值； 对于最大化目标，所述三角模糊数的线性隶属度函数，表达式为： 对于最小化目标，所述三角模糊数的线性隶属度函数，表达式为： 对于动态特性，线性隶属度函数的表达式为： 其中，为动态特性的线性隶属度函数； 在所述综合权重排序法中，确定每个属性的权重，即wI、wT、wD与wC，反映各个属性在查证任务中的相对重要性，数学表达式为： wI+wT+wD+wC＝15 其中，wI为重要性的权重；wT为威胁程度的权重；wD为动态特性的权重；wC为查证难度的权重； 基于所述wI、wT、wD与wC，对每个目标i，计算综合评分，数学表达式为： 其中，Si是综合评分，是目标i在重要性上的隶属度，为目标i在威胁程度上的隶属度，为目标i在动态特性上的隶属度，为目标i在查证难度上的隶属度；符号·为乘积； 根据所述综合评分对所有目标进行降序排列；所述综合评分的得分越高，查证的优先级越高； 在所述水面目标识别与定位阶段中，所述无人艇根据所述无人机的位置信息调整自身的位置信息；无人艇与无人机之间的位置误差，数学表达式为： 其中，ΔXuav-usv为无人艇与无人机之间X轴方向的位置误差；ΔYuav-usv为无人艇与无人机之间Y轴方向的位置误差；ΔZuav-usv为无人艇与无人机之间Z轴方向的位置误差；Xa、Ya与Za分别为无人机在X轴的位置信息、Y轴的位置信息与Z轴的位置信息；Xs、Ys与Zs分别为无人艇在X轴的位置信息、Y轴的位置信息与Z轴的位置信息； 判断所述无人艇是否满足所述位置误差的要求，结果为是，则不调整无人艇的位置；结果为否，则调整无人艇的位置； 所述位置误差的要求为： ΔXuav-usv＝0 ΔYuav-usv＝0 ΔZuav-usv＝Za 其中，Za为无人机在Z轴的位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)，其通讯地址为：201100 上海市闵行区金都路5200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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