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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利滑膜摊铺机自动驾驶导航控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411698623.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权滑膜摊铺机自动驾驶导航控制方法、装置、设备及存储介质是由李正光;刘凌峰;王鹏翔;张晓慧设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本滑膜摊铺机自动驾驶导航控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种滑膜摊铺机自动驾驶导航控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括步骤：在模具上选择2个模具控制点，建立RTK坐标系、工程坐标系、车身坐标系、模具坐标系之间的运动学关系，实现模具控制点的实时定位；建立模具控制点当前位置与设计施工路线的基于预瞄点的前馈控制模型，建立模具控制点当前位置与设计施工路线的基于横向控制误差的反馈控制模型，进而建立模具控制点的综合控制模型，实现模具控制点和车身下一时刻位置预测；建立滑膜摊铺机底盘运动学模型，通过非对称式履带结构任意转向中心与履带转角的转换约束，根据车身下一时刻位姿计算履带转向角度。本申请自动化程度高、控制精度高、转向灵活且耗时短。

本发明授权滑膜摊铺机自动驾驶导航控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于，所述滑膜摊铺机车身上安装RTK车载端，在车身左侧模具上安装定位天线和定向天线，用于车身位姿实时定位，包括步骤： 在模具上选择2个模具控制点，建立RTK坐标系、工程坐标系、车身坐标系、模具坐标系之间的运动学关系，实现模具控制点的实时定位，所述2个模具控制点包括车身后控制点和车身前控制点，所述车身后控制点为模具上的定位天线所在位置，所述车身前控制点为模具上的定向天线所在位置，具体包括步骤： 通过RTK手持流动站测量工程坐标系中两个已知点的经纬度，拟合获得当前RTK坐标系相对于工程坐标系的齐次变换矩阵 建立车身坐标系，沿车身行进方向为x轴，竖直向上为z轴，y轴根据右手定则确定； 建立模具坐标系，模具坐标系方向与车身坐标系一致，获得模具上的模具控制点相对车身坐标系的平移坐标，建立模具坐标系与车身坐标系的齐次变换矩阵其中，齐次变换矩阵中的旋转矩阵为单位阵； 获取模具坐标系下定位天线和定向天线坐标，建立RTK坐标系与模具坐标系的齐次变换矩阵 根据齐次变换矩阵获得车身坐标系与工程坐标系的齐次变换矩阵: 其中，inv代表矩阵求逆； 建立模具控制点当前位置与设计施工路线的基于预瞄点的前馈控制模型，建立模具控制点当前位置与设计施工路线的基于横向控制误差的反馈控制模型，进而建立模具控制点的综合控制模型，实现模具控制点下一时刻位置预测，从而结合所述运动学关系进行车身下一时刻位姿预测； 建立滑膜摊铺机底盘运动学模型，通过非对称式履带结构任意转向中心与履带转角的转换约束，根据车身下一时刻位姿计算履带转向角度，从而实现滑膜摊铺机的自动驾驶。

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