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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种车辆的行驶控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411952657.8，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种车辆的行驶控制方法、装置及电子设备是由张召丽;赵飞翔;张庆鹏;周立洋设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的行驶控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆的行驶控制方法、装置及电子设备，该方法包括：接收模式切换请求，模式切换请求用于指示针对车辆的行驶控制方式从第一驾驶模式切换至第二驾驶模式；响应于模式切换请求，控制车辆进入限控状态，其中，在限控状态下控制车辆的电机扭矩值以阶梯式逐步调整至目标扭矩值，限控状态下的初始输入参数根据车辆在第一驾驶模式下的指定电机扭矩值来确定，指定电机扭矩值指在驾驶模式切换时刻的电机扭矩值；响应于车辆的电机扭矩值达到目标扭矩值，按照第二驾驶模式下的扭矩控制策略控制车辆行驶。本申请通过阶梯式逐步调整电机扭矩值，预防了行驶模式转换瞬间因电机扭矩急剧变化而引起的显著扰动。

本发明授权一种车辆的行驶控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收模式切换请求，所述模式切换请求用于指示针对所述车辆的行驶控制方式从第一驾驶模式切换至第二驾驶模式，所述第一驾驶模式为手动驾驶模式和自动驾驶模式中的一个，所述第二驾驶模式为手动驾驶模式和自动驾驶模式中的另一个； 响应于所述模式切换请求，控制所述车辆进入限控状态，其中，在所述限控状态下控制所述车辆的电机扭矩值以阶梯式逐步调整至目标扭矩值，所述限控状态下的初始输入参数根据所述车辆在所述第一驾驶模式下的指定电机扭矩值来确定，所述指定电机扭矩值指在驾驶模式切换时刻的电机扭矩值； 响应于所述车辆的电机扭矩值达到所述目标扭矩值，按照所述第二驾驶模式下的扭矩控制策略控制所述车辆行驶， 其中，所述目标扭矩值通过以下方式之一来确定： 根据所述模式切换请求中所携带的针对所述第二驾驶模式下的设定车速得到的， 或者，根据针对所述车辆最近一次存储的电机扭矩值来确定，最近一次存储的电机扭矩值包括在驾驶模式切换时刻的电机扭矩值， 其中，所述模式切换请求用于指示从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式，所述第二驾驶模式下的扭矩控制策略包括基于比例-积分PI控制器来控制车辆的行驶，所述PI控制器的输入量为偏差转速，所述偏差转速为电机的目标转速与当前转速的差值， 其中，通过以下方式控制所述车辆进入限控状态： 响应于所述模式切换请求，设置PI控制器的初始偏差转速为0； 控制PI控制器的输入量从0以阶梯式逐步调整，直至电机扭矩值达到目标扭矩值。

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