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龙图腾网获悉徕福机器人(深圳)有限公司申请的专利机械腿及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410543283.8，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权机械腿及机器人是由范伟厚设计研发完成，并于2024-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械腿及机器人在说明书摘要公布了：本申请提出一种机械腿和机器人，机械腿包括：机架、足部组件、腿部机构、驱动机构，用于安装至机器人的机身；腿部机构与机架转动连接；腿部机构还包括第一腿部机构、第二腿部机构和至第n腿部机构，足部组件连接于第n腿部机构的下端并与第n腿部机构转动连接，驱动机构，驱动机构的动力源连接于第一腿部机构上端，驱动机构与足部组件连接以驱动足部组件相对第n腿部机构转动；驱动机构与第一腿部机构至第n腿部机构连接并用于驱动第二腿部机构相对第一腿部机构沿上下方向直线运动，以及依此类推，驱动机构还用于驱动第n腿部机构相对第n‑1腿部机构沿上下方向直线运动，上下方向为第一腿部机构的延伸方向。

本发明授权机械腿及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括： 机架，用于安装至机器人的机身； 腿部机构，与所述机架转动连接，所述腿部机构还包括第一腿部机构、第二腿部机构和至第n腿部机构，当所述腿部机构的腿长处于最长时，所述第一腿部机构至第n腿部机构自上而下设置，所述第一腿部机构包括座架，所述座架用于与所述机架转动连接，所述第二腿部机构用于与所述第一腿部机构滑动连接，依此类推，所述第n腿部机构与第n-1腿部机构滑动连接，其中n2； 足部组件，所述足部组件连接于所述第n腿部机构的下端并与所述第n腿部机构转动连接； 驱动机构，所述驱动机构的动力源连接于所述第一腿部机构上端，所述驱动机构与所述足部组件连接以驱动所述足部组件相对所述第n腿部机构转动； 所述驱动机构与第一腿部机构至第n腿部机构连接并用于驱动第二腿部机构相对第一腿部机构沿上下方向直线运动，以及依此类推，所述驱动机构还用于驱动所述第n腿部机构相对所述第n-1腿部机构沿上下方向直线运动，上下方向为第一腿部机构的延伸方向； 驱动机构包括第一驱动构件和第二驱动构件，第一驱动构件和第二驱动构件的动力源连接于第一腿部机构上端，第一驱动构件与足部组件、第一腿部机构至第n腿部机构连接； 第二驱动构件与第一腿部机构至第n腿部机构连接； 第一驱动构件和第二驱动构件用于共同工作配合驱动足部组件相对第n腿部机构转动； 第一驱动构件和第二驱动构件还用于共同工作配合驱动第二腿部机构相对第一腿部机构沿上下方向直线运动； 以及依此类推，第一驱动构件和第二驱动构件还用于共同工作配合驱动第n腿部机构相对第n-1腿部机构沿上下方向直线运动，上下方向为第一腿部机构的延伸方向； 第一驱动构件包括第一电机和第一传动组件，第一电机连接于第一腿部机构上端； 第一传动组件连接于第一电机的输出轴并与足部组件、第一腿部机构、第二腿部机构至第n腿部机构连接； 第二驱动构件包括第二电机和第二传动组件，第二电机连接于第一腿部机构上端； 第二传动组件连接于第二电机的输出轴且与第一腿部机构、第二腿部机构至第n腿部机构连接； 第一电机与第二电机用于分别驱动第一传动组件和第二传动组件共同配合带动足部组件相对第n腿部机构进行转动以及带动第n腿部机构相对第n-1腿部机构沿上下方向直线运动； 第一传动组件包括第一主动轮、至少一个第一传动轮、至少一个第二传动轮、第一柔性传动件和至少一个第一从动轮； 第二传动组件包括第二主动轮、至少一个第三传动轮、至少一个第四传动轮和第二柔性传动件； 第一主动轮连接于第一电机的输出轴，第一从动轮与第n腿部机构转动连接并与足部组件连接，第一从动轮转动时能带动足部组件转动； 第二主动轮连接于第二电机的输出轴； 第一传动轮转动设置于第一腿部机构至第n-1腿部机构上； 第二传动轮转动设置于第二腿部机构至第n腿部机构上； 第三传动轮转动设置于第一腿部机构至第n-1腿部机构上； 第四传动轮转动设置于第二腿部机构至第n腿部机构上； 第一腿部机构上的第一传动轮设置在第一主动轮和第一从动轮之间； 第二腿部机构的第一传动轮设置在转动设置于第二腿部机构的第二传动轮和第一动轮之间； 依此类推，第n-1腿部机构上的第一传动轮设置在转动设置于第n-1腿部机构的第二传动轮和第一从动轮之间； 第一腿部机构上的第三传动轮设置在第二主动轮和第一从动轮之间； 第二腿部机构的第三传动轮设置在转动设置于第二腿部机构的第四传动轮和第一从动轮之间； 依此类推，第n-1腿部机构上的第三传动轮设置在转动设置于第n-1腿部机构的第四传动轮和第一从动轮之间； 当腿部机构伸长量为长时，第二腿部机构上的第二传动轮最高点高度不低于所述第一腿部机构上的所述第一传动轮最低点高度； 依此类推，第n腿部机构上的第二传动轮最高点高度不低于所述第n-1腿部机构上的第一传动轮最低点高度； 以及第二腿部机构的第四传动轮最高点高度不低于第一腿部机构上的第三传动轮最低点高度，依此类推，第n腿部机构的第四传动轮最高点高度不低于第n-1腿部机构上的第三传动轮最低点高度； 第一柔性传动件与第一主动轮、第一腿部机构至第n-1腿部机构上的第一传动轮、第二腿部机构至第n腿部机构上的第二传动轮、第一从动轮传动连接以形成闭合传动回路； 第二柔性传动件与第二主动轮、第一腿部机构至第n-1腿部机构上的第三传动轮、第二腿部机构至第n腿部机构上的第四传动轮、第一从动轮传动连接以形成闭合传动回路； 第一主动轮和第一从动轮之间的柔性传动件至少部分被配置为与上下方向平行； 第二主动轮和第一从动轮之间的柔性传动件至少部分被配置为与上下方向平行； 所述第一腿部机构上的第一传动轮和第二腿部机构上的第二传动轮之间的柔性传动件至少部分被配置为与上下方向平行； 依此类推，第n-1腿部机构上的第一传动轮和第n腿部机构上的第二传动轮之间的柔性传动件至少部分被配置为与上下方向平行； 所述第一腿部机构上的第三传动轮和第二腿部机构上的第四传动轮之间的柔性传动件至少部分被配置为与上下方向平行； 依此类推，第n-1腿部机构上的第三传动轮和第n腿部机构上第四传动轮之间的柔性传动件至少部分被配置为与上下方向平行。

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