西安石油大学田迪获国家专利权
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龙图腾网获悉西安石油大学申请的专利一种飞行汽车多传感器融合路径规划方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737969B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941118.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种飞行汽车多传感器融合路径规划方法、系统、设备及存储介质是由田迪;李嘉波;牛渊;王艳;孙中麟;刘星雨;史佳航;龚明明设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种飞行汽车多传感器融合路径规划方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行汽车多传感器融合路径规划方法、系统、设备及存储介质，S1，获取飞行汽车的周围环境信息，构建三维仿真空间，建立飞行汽车的起点坐标与目标点坐标；S2，改进蚁群算法，包括设置多因素启发函数、自适应挥发系数、动态权重系数与多因素信息素更新机制；S3，设置人工势场法的安全距离函数和动态窗口法的轨迹评价函数；S4，调整后的蚁群算法基于周围环境信息和飞行汽车的起点坐标与目标点坐标，进行全局路径规划，其中局部路径通过安全距离函数和轨迹评价函数评价判断，得到飞行汽车的最优路径。显著提升了路径规划的效率与准确性，确保飞行过程的安全与稳定。
本发明授权一种飞行汽车多传感器融合路径规划方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行汽车多传感器融合路径规划方法，其特征在于，包括以下过程： S1，获取飞行汽车的周围环境信息，构建三维仿真空间，建立飞行汽车的起点坐标与目标点坐标； S2，改进蚁群算法，包括设置多因素启发函数、自适应挥发系数、动态权重系数与多因素信息素更新机制； S3，设置人工势场法的安全距离函数和动态窗口法的轨迹评价函数； 安全距离函数中，飞行汽车所在位置，设置为原点，获取障碍物半径R、与障碍物的安全距离L、障碍物作用范围半径M和障碍物与飞行汽车到目标点连线的垂直距离S；当R＜S＜L时，飞行汽车受到障碍物的斥力作用，当L＜S＜Ｍ时，飞行汽车不受障碍物斥力的影响； S4，调整后的蚁群算法基于周围环境信息和飞行汽车的起点坐标与目标点坐标，进行全局路径规划，其中局部路径通过安全距离函数和轨迹评价函数评价判断，得到飞行汽车的最优路径。
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