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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种基于热致动人工肌肉的假指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119745570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411811170.8，技术领域涉及：A61F2/58；该发明授权一种基于热致动人工肌肉的假指是由朱珊珊;雍旭;景晓蓓;侯园园;马豪;李光林设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于热致动人工肌肉的假指在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于热致动人工肌肉的假指，包括假指骨架、附着于假指骨架屈曲侧的第一人工肌肉和附着于假指骨架伸展侧的第二人工肌肉；第一人工肌肉、第二人工肌肉由单向致动形状记忆聚氨酯制成；假指还包括用于第一人工肌肉和第二人工肌肉致动的加热机构。本发明根据手指目标动作所需的具体驱动及传动参数，选取单向致动形状记忆聚氨酯作为人工肌肉材料，构筑嵌段硬段和软段网络结构，通过调控响应温度、取向度、结晶度、模量及微观驱动力，实现其与手指运动变量的仿生性匹配。

本发明授权一种基于热致动人工肌肉的假指在权利要求书中公布了：1.一种基于热致动人工肌肉的假指，其特征在于，包括假指骨架、附着于假指骨架屈曲侧的第一人工肌肉和附着于假指骨架伸展侧的第二人工肌肉；所述第一人工肌肉、第二人工肌肉由单向致动形状记忆聚氨酯制成；所述假指还包括用于第一人工肌肉和第二人工肌肉致动的加热机构；所述第一人工肌肉经过预拉伸和形状固定，所述第二人工肌肉未经过预拉伸和形状固定； 所述假指骨架包括依次相连的掌骨、近指节、中指节和远指节；所述第一人工肌肉依次贯穿附着于掌骨的屈曲侧、近指节的屈曲侧、中指节的屈曲侧和远指节的屈曲侧；所述第二人工肌肉附着于掌骨的伸展侧；所述加热机构为电热膜，包括附着于所述掌骨屈曲侧靠近近指节的一端的第一电热膜、附着于所述掌骨伸展侧远离近指节一端的第二电热膜、附着于所述近指节屈曲侧两端的第三电热膜和第四电热膜、附着于所述中指节屈曲侧上的第五电热膜以及附着于所述远指节屈曲侧上的第六电热膜； 所述掌骨、近指节、中指节和远指节的伸展侧通过伸展腱绳依次相连；所述掌骨内沿朝向近指节的方向依次设置有第一定位滑轮和第二定位滑轮；所述伸展腱绳的一端错位绕过第一定位滑轮和第二定位滑轮，并固定于第二人工肌肉上。

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