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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种矿用位姿感知系统安装误差修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411926207.1，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权一种矿用位姿感知系统安装误差修正方法是由索艳春;张婷;董孟阳;李小燕;贾曲;陈宁;李涛;郭皇煌;布朋生;周德华;杨小凤;贺重阳设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用位姿感知系统安装误差修正方法在说明书摘要公布了：本发明属于矿用智能化感知及控制技术领域，为解决目前无法满足远程智能化开采的位姿测量稳定性，提供了矿用位姿感知系统安装误差修正方法，通过精密设计的导航系统箱体中的高精度的陀螺全站仪配合陀螺仪在箱体的结构设计过程中陀螺仪的其中一侧与箱体的对应侧严格保持平行状态，从硬件基础的设计上降低及消除误差角、导航系统箱体与掘进装备之间的安装误差角，最后利用卡尔曼滤波算法补偿、修正及优化安装误差。

本发明授权一种矿用位姿感知系统安装误差修正方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用位姿感知系统安装误差修正方法，应用于由陀螺全站仪、棱镜、反射片、陀螺仪2、主控器、显示器、RTK基站组成的导航系统箱体，所述导航系统箱体内部底面设置有靠面1，所述陀螺仪2基于靠面1、定位孔在箱体中定位，所述箱体安装在掘进装备上，所述箱体的一侧安装有透视窗并搭载有棱镜、第一反射片和第二反射片，所述棱镜位于掘进装备预设中轴线上，其特征在于，包括如下步骤： 基于所述陀螺全站仪建立相对于大地的绝对坐标系； 基于所述陀螺全站仪测量所述第一反射片和第二反射片所代表的两点在所述绝对坐标系中的空间向量方向，包括：分别获取所述第一反射片和第二反射片在绝对坐标系中的第一空间向量和第二空间向量；基于所述第一空间向量和第二空间向量确定对应第一反射片和第二反射片所代表的两点在所述绝对坐标系中的空间向量方向； 基于所述陀螺全站仪测量所述棱镜的反射光角度数据，并基于所述反射光角度数据，计算所述掘进装备停放位置的绝对航向； 基于所述第一反射片和第二反射片的空间向量方向和所述掘进装备停放位置的绝对航向，调整所述导航系统箱体的放置角度，直至所述导航系统箱体的放置角度与所述掘进装备停放位置的绝对航向一致； 提取所述陀螺仪2的当前测量的姿态和航向信息，基于所述掘进装备停放位置的绝对航向，补偿所述陀螺仪2的当前测量的航向信息，使得所述陀螺仪2的当前测量的航向信息与所述掘进装备停放位置的绝对航向一致； 所述计算所述掘进装备停止运行时的绝对航向，包括：将所述第一空间向量和第二空间向量投影至预设平面上，并根据第一空间向量和第二空间向量的夹角确定投影所在的象限，计算所述掘进装备停止运行时的绝对航向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，其通讯地址为：030032 山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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