买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411905527.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法及控制器是由鲍磊;王文;杨思龙;赵东坡设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法及控制器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法；该方法如下：一、构建驱动器模型。二、在动态滑模面中引入位移误差的非线性动态函数项、高次误差项和积分项。三、基于步骤二所得动态滑模面和驱动器模型构建鲁棒高精度跟踪滑模控制器。四、将驱动器的位移误差输入滑模控制器；滑模控制器向压电驱动器输出电压信号。本发明在动态滑模面中引入位移误差的非线性动态函数项、高次误差项和积分项，积分项提高了滑模面的瞬态响应速度，减少了滑模面的稳态误差；非线性动态函数提高滑模面的响应速度和鲁棒性；高次误差项使得滑模面对误差的变化更敏感。

本发明授权一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法及控制器在权利要求书中公布了：1.一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、构建压电微动平台动力学模型； 步骤二、在动态滑模面s中引入位移误差et的非线性动态函数项、高次误差项和积分项； 步骤三、基于步骤二所得动态滑模面s和驱动器模型构建鲁棒高精度跟踪滑模控制器； 动态滑模面s的表达式为： ； 其中，et为位移误差，表达式为；是的期望位移，、和分别为滑模曲面的三个增益参数；为非线性动态函数部分；为高次误差项；为滑模曲面的积分项； 压电驱动器迟滞模型的构建过程为： 构建Play算子如下： ； 其中，为压电驱动器的控制电压；为上一时刻Play算子值；T为控制周期；r为play算子的阈值； 基于Play算子构建压电驱动器的迟滞模型； 基于迟滞模型建立压电微动平台动力学模型； 滑模控制器如下 其中，为驱动器模型的迟滞部分的逆函数；和分别为压电微动平台的固有频率和阻尼比；为期望位移的二阶导数；为实际位移的一阶导数，为误差的一阶导数，为控制器的开关增益，为符号函数，为滑模面的固定增益； 步骤四、将驱动器的位移误差et输入滑模控制器；滑模控制器向驱动器输出控制信号ut。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区白杨街道2号大街1158号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。