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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941008.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备、介质及产品是由赵一凡;卢贤票;施黄明;丁亚飞;陈辰;戴一凡设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：根据当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，确定运动调整参数；将运动调整参数输入至动力学模型，得到第三运动参数；将第三运动参数输入至试验车，以使试验车输出下一测试周期的第一运动参数；将下一测试周期更新为当前测试周期，返回执行获取当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，直到仿真驾驶场景测试结束，根据各测试周期的运动调整参数，确定所述试验车的测试结果。本技术方案解决了测试结果可靠性不高的问题，实现试验车与动力学模型的闭环匹配，最大程度的还原试验车面对驾驶场景的真实响应，有利于提高测试结果的可靠性。

本发明授权自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数；所述第一运动参数是试验车基于仿真驾驶场景输出的目标运动参数；所述第二运动参数是动力学模型基于仿真驾驶场景确定的目标运动参数；所述目标运动参数为试验车可测量的运动参数；所述目标运动参数包括车速和车轮转角； 根据所述第一运动参数与所述第二运动参数之差，基于PID控制模型，确定运动调整参数；所述运动调整参数包括车速调整参数和转角调整参数； 将所述运动调整参数输入至所述动力学模型，得到第三运动参数；所述第三运动参数包括试验车不可测量的运动参数以及试验车可测量的运动参数；所述第三运动参数包括试验车的速度参数、姿态参数以及位置参数；所述动力学模型是预先基于试验车的结构参数进行动力学仿真得到的数学模型；所述结构参数包括车辆外观参数、动力结构参数和转向结构参数； 将所述第三运动参数输入至所述试验车，以使所述试验车基于所述第三运动参数以及所述仿真驾驶场景，输出下一测试周期的第一运动参数； 将下一测试周期更新为当前测试周期，返回执行获取当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，直到所述仿真驾驶场景测试结束，根据各测试周期的运动调整参数，确定所述试验车的测试结果。

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