买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种基于数据自适应的迭代重加权鲁棒核的视觉SLAM后端优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862864.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于数据自适应的迭代重加权鲁棒核的视觉SLAM后端优化方法是由程兰;胡志敏;卫江霞;续欣莹;张喆;李鹏越设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据自适应的迭代重加权鲁棒核的视觉SLAM后端优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人与计算机视觉领域，具体为一种基于数据自适应的迭代重加权鲁棒核的视觉SLAM后端优化技术。包括：S1：前端数据读取和处理模块：机器人搭载相机采集图像，并对图像进行特征提取，特征匹配，生成初始相机位姿和地图点；S2：后端优化模块：根据前端生成的初始相机位姿和地图点，计算自适应策略中的中值绝对偏差，并计算鲁棒性参数，然后带入目标函数，利用迭代重加权策略对目标函数进行化简，最后用L‑M算法求解出最优的相机位姿和地图点；S3：回环检测模块：根据机器人是否到达先前位置检测回环，将信息传递给后端处理；S4：构建地图模块：根据优化后的相机位姿和地图点，构建环境地图。

本发明授权一种基于数据自适应的迭代重加权鲁棒核的视觉SLAM后端优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据自适应的迭代重加权鲁棒核的视觉SLAM后端优化方法，其特征在于，包括： S1：前端数据读取和处理模块：通过机器人搭载的相机采集图像，并对图像进行特征提取，特征匹配，生成初始相机位姿和地图点； S2：后端优化模块：在采集图像后会选择图像帧中有代表性的几帧为关键帧作为优化对象，同时在SLAM运行过程中，如果未检测到回环，会对局部地图的关键帧即局部关键帧进行优化，在检测到回环之后，对整个地图的关键帧即全局关键帧进行优化；该模块首先根据前端数据读取和处理模块生成的初始相机位姿和地图点，计算自适应策略中的中值绝对偏差MAD，然后将通过中值绝对偏差MAD求得的鲁棒性参数带回到构建的目标函数中，利用迭代重加权策略对目标函数进行化简，最终利用Levenberg-Marquardt算法求解出最优的相机位姿和地图点； S3：回环检测模块：根据机器人是否到达先前位置检测回环，如果检测到回环，会将信息传递给后端优化模块处理； S4：构建地图模块：优化完成后，根据最优的相机位姿和地图点构建所需的环境地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人太原理工大学，其通讯地址为：030024 山西省太原市万柏林区迎泽西大街79号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。