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龙图腾网获悉脑机交互与人机共融海河实验室申请的专利基于虚拟现实反馈的下肢外骨骼机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411925561.2，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于虚拟现实反馈的下肢外骨骼机器人系统是由孟琳;刘召辉;孙长城;张广举;刘爽;刘秀云;明东设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟现实反馈的下肢外骨骼机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于虚拟现实反馈的下肢外骨骼机器人系统，可以应用于医疗技术领域和人工智能技术领域。该系统包括：外骨骼机器装置，用于采集穿戴着外骨骼机器人的用户在康复训练过程中的肌电信号和心电信号，并对肌电信号和心电信号进行特征提取，得到生理特征，生理特征包括以下信息：心率变异性、肌电幅度和肌电平均功率；通信服务器，用于将生理特征传输至虚拟现实装置；虚拟现实装置，用于将生理特征输入拟合模型，得到用户的心理状态，拟合模型的心理函数是利用预设心理等级的集合、心率变异性的集合，肌电幅度的集合和肌电平均功率的集合进行拟合得到的；根据心理状态更新虚拟现实装置的康复训练模式。

本发明授权基于虚拟现实反馈的下肢外骨骼机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟现实反馈的下肢外骨骼机器人系统，其特征在于，所述系统用于下肢康复训练，所述系统包括： 外骨骼机器装置，用于采集穿戴着外骨骼机器人的用户在所述下肢康复训练过程中的肌电信号和心电信号，并对所述肌电信号和所述心电信号进行特征提取，得到生理特征，所述生理特征包括以下信息：心率变异性、肌电幅度和肌电平均功率； 通信服务器，用于将所述生理特征传输至虚拟现实装置； 所述虚拟现实装置，用于将所述生理特征输入拟合模型，得到所述用户的心理状态，所述拟合模型的心理函数是利用预设心理等级的集合、所述心率变异性的集合，所述肌电幅度的集合和所述肌电平均功率的集合进行拟合得到的，所述心理函数表征所述预设心理等级与所述生理特征之间的关系；根据所述心理状态更新所述虚拟现实装置的康复训练模式； 混合现实处理器，用于将所述用户在所述下肢康复训练过程中的移动位置投影至在所述下肢康复训练模式下的虚拟场景，以及或者对所述下肢康复训练过程中的运动信息进行评估；将预设肌疲劳等级的集合、所述肌电幅度的集合和所述肌电平均功率的集合输入所述拟合模型，得到所述用户的肌疲劳函数；利用所述肌疲劳函数预测得到所述用户的肌疲劳等级； 其中，所述心率变异性表征心跳周期的变化程度，所述肌电幅度为肌电差值信号的平均振幅，所述肌电平均功率为肌电差值信号的平均频率，所述肌电差值信号可部分反映情绪变化引起肌肉运动变化的情况；其中，所述预设心理等级和所述生理特征预测之间的公式为： Yt为所述预设心理等级的集合，XHRV为所述心率变异性的集合，XEMGF为所述肌电幅度的集合，XEMGV为所述肌电平均功率的集合，C为利用所述拟合模型预测得到的心理函数； 其中，所述肌疲劳函数表征如下： B为所述肌疲劳函数的系数矩阵，能够表征肌疲劳函数，Ft为所述预设肌疲劳等级的集合，为的逆矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人脑机交互与人机共融海河实验室，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区天津滨海高新产业区兰苑路五号A座-1001；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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