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龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利基于共识主动性的集群机器人材料比例收集方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510041981.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于共识主动性的集群机器人材料比例收集方法及相关装置是由雷小康;张阳阳;王林;戴玉成;郭炳瑞;段中兴设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于共识主动性的集群机器人材料比例收集方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于共识主动性的集群机器人材料比例收集方法及相关装置，S1、控制机器人随机运动到任一目标节点；S2、判断目标节点是否存在所需物体类型；若不存在，将不存在信号存储于对应机器人的短期记忆中，执行S1；若存在，判断是否需要拾取此类型物体；若不需要拾取，执行S1；若需要拾取，执行S3；S3、控制对应机器人拾取此类型物体并存储物体类型，执行S4；S4、控制机器人继续随机运动，若机器人运动至任一空闲点，判断机器人是否需要在空闲点释放此类型物体；若不需要释放，执行S4；若需要释放，执行S5；S5、控制对应机器人释放此类型物体，执行S1，直至形成设定规模的材料收集区域后，执行S6；S6、评估材料收集区域内各类型物体的比例，根据各类型物体的比例确定各类型物体收集的优先级，所述各类型物体收集的优先级为比例最低的物体优先级最高，并按照所述优先级收集各类型物体，执行S1，直至材料收集区域内各类型物体的比例达到期望比例。本发明能够灵活适应材料的实际分布情况，提高材料的收集效率。

本发明授权基于共识主动性的集群机器人材料比例收集方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于共识主动性的集群机器人材料比例收集方法，其特征在于，包括： S1、控制机器人随机运动到任一目标节点； S2、判断目标节点是否存在所需物体类型；若不存在，将不存在信号存储于对应机器人的短期记忆中，执行S1；若存在，判断是否需要拾取此类型物体；若不需要拾取，执行S1；若需要拾取，执行S3； S3、控制对应机器人拾取此类型物体并存储物体类型，执行S4； S4、控制机器人继续随机运动，若机器人运动至任一空闲点，判断机器人是否需要在空闲点释放此类型物体；若不需要释放，执行S4；若需要释放，执行S5； S5、控制对应机器人释放此类型物体，执行S1，直至形成设定规模的材料收集区域后，执行S6； S6、评估材料收集区域内各类型物体的比例，根据各类型物体的比例确定各类型物体收集的优先级，所述各类型物体收集的优先级为比例最低的物体优先级最高，并按照所述优先级收集各类型物体，执行S1，直至材料收集区域内各类型物体的比例达到期望比例。

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