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龙图腾网获悉陕西科技大学申请的专利一种基于视觉引导的苹果采摘机器人及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119866805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510249549.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于视觉引导的苹果采摘机器人及采摘方法是由郑恩让;刘朋涛;郭拓;邹牧言;张旭阳设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉引导的苹果采摘机器人及采摘方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业自动化设备领域，具体为一种基于视觉引导的苹果采摘机器人及采摘方法，利用相机识别苹果并确定位置信息，根据位置信息控制系统控制移动底盘进行大范围移动，结合升降柱和小臂实现高度和角度的调节，再利用摘果口采摘苹果，通过网带输送至收集框。此发明极大的减小了手工采摘的劳动强度，提高了采摘的效率。之后通过相机获取苹果实时位姿信息，引导机械臂调整动作完成苹果跟踪抓取，以此实现准确高效的采摘工作，减小了手工采摘的劳动强度，提高了采摘的效率。该机器人可以自动识别目标苹果并进行采摘，提高了采摘效率和生产力。

本发明授权一种基于视觉引导的苹果采摘机器人及采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的苹果采摘机器人的采摘方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，机器人移动到苹果树旁，通过视觉识别系统进行目标检测，在该系统获取苹果跟踪模板，并将其的估计位姿发送至控制系统，控制系统驱动机械臂根据目标估计位姿到达指定区域； S2，机械臂就位后，通过视觉伺服系统中改进的SiamRPN++跟踪模型对待抓取苹果进行视觉跟踪获取实时位姿信息； 其中，改进的SiamRPN++跟踪模型包括特征提取网络、目标预测网络和背景特征感知模块，特征提取网络采用五阶段ResNet-50作为特征提取骨干网络，并引入SimAM无参注意力模块聚焦提取目标采摘苹果特征；目标预测网络用于预测苹果的位姿，该网络接收目标特征后通过三个分类分支与回归分支进行融合进一步处理后，得到目标置信度与目标边界框；背景特征感知模块基于置信度的苹果遮挡检测方法来检测目标是否遮挡，定义置信度阈值来区分目标是否受到遮挡；在每个跟踪周期内，计算置信度均值，当均值低于阈值时，遮挡发生； S3，通过手眼标定实现苹果坐标从视觉坐标系到机械臂坐标系的转换； S4，根据位姿误差实时调整机械臂完成苹果精准跟踪，并进行采摘，采摘下的苹果由采摘口的软管输送至后续设备。

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